如何远程控制机器人？

最近构思想做一个简单的机器人，这个机器人安装有摄像头、机械手且通过无线控制行走和动作，采用nrf24l01+无线模块来实现通讯，人可以远程结合摄像头来操作机器人。现在我想把这个发射端遥控装置建立一个简单的类似于”基站“的东西接入互联网，通过手机app或电脑软件接入互联网的形式在远程或异地都可以对机器人控制，实现基站对于机器人可进行1000米的通讯，而我的手机或电脑可以在任何有网络的地点实现对基站的通讯从而对机器人控制，实现远程对家里的监控和做一些简单的事情，请问这样通过互联网点对点的通讯该如何实现?是否需要建立服务器?