机器人大赛场地如图，大家给出出主意。。

如图。
问题如下：
1、跟随引导线前进，可是障碍上又没有引导线，遇到障碍，小车怎么跟随前进呢?
本来想装一个红外避障模块，没有障碍就按照红外循迹，有障碍就保持直走，可是后来想了
想到了障碍顶端既没有循迹，没有障碍。如何是好
2、规则说，第一圈后可以抢道，怎么判断跑了一圈?我同学说看过了四次黑线就转弯，，可是如果是第三道，就不对了。
而且，循迹模块可以分清楚颜色么?白色，绿色，黑色?什么传感器可以分得很准?

希望高手可以帮帮我，这个逻辑真的有点搞不清楚。
有兴趣的可以一起来讨论讨论。