ＤＲＶ８７１１中电机电流采样电阻及PWM的TOFF的问题

1.流经电机采样电阻的电流不是随PWM变化的吗，那它是怎么作为参考来采样的？能详解说明下采样电阻两端电压是如何变化的吗？

２.如图，DRV8711原理中讲到：计算处理用的是峰值电流IFS，意思是采样的是最大值吗？

３.文档中提到驱动周期要至少大于TOFF+TBLANK+2DTIME，请问一个周期减去这三个时间后还剩余时间是怎么工作的，电流不变？还是说要设置周期几乎刚好等于TOFF+TBLANK+2DTIME，然后每次改频率都要改寄存器的TOFF、TBLANK、ＤＴＩＭＥ？

４.如果ＴＯＦＦ时间还未走完就来了一个脉冲上升沿，会造成什么影响隐患？

望解答，谢谢

1. 建议你实际看一下电流波形就知道了。电机线圈有一定续流作用，但是在什么位置采样电流本来也是电机控制算法的一个关键点。

2. 不是。你需要找材料看看步进电机微步控制（也叫细分）的基本概念。

3. 这个问题在另外一个帖子回复过了。步进信号Step周期和Current decay这几个时间是独立关系。

4. 详见各具体IC的规格书。通常是等Toff结束后下一个周期响应。有些会中断Toff直接响应。