无刷电机电流检测采样电阻不同位置有什么影响？

Hi 各位大神，

我想问一下三相的无刷直流电机中，电流采样电阻在 电机之前，或者在 下臂MOS 管到 GND ，对结果有何不同呢？

我的理解，首先在电机之前，运放采样的是双向的电流。如果在 NMOS 管到 GND 处，那电流就只有一个方向了。

他们有什么区别吗？谢谢。

图上一个是驱动桥总电流检测，通常用于电流保护。另外两个是相电流检测，用以支持算法要求。即时对地也是有双向电流的。

Hi Alvin，

           谢谢你的解答，不过我想问如附图所示，电阻串联在不同的位置，对电流采样有何区别？