请教关于DRV8824步进电机驱动芯片问题

我们在开发产品时使用了DRV8824步进电机驱动芯片，发现在空载时电机缓慢运行的时候会出现抖动的情况,输入的CLK时钟是很稳定的脉冲，请问这个问题是什么原因？

请问有没有相电流波形图，抖动的具体特征是怎样的，选用了什么细分和decay模式

感谢你的回复：我们调试的时候16和32细分都尝试过了，输入恒定脉冲，然后衰减模式是使用的是默认衰减模式(此decay引脚未连接)，关于相电流波形因为抖动很不稳定我录一段视频你看看，电机在快速时感觉不到，在慢速的时候抖动较为明显，  视频连接地址  http://pan.baidu.com/s/1ntrCoFR

慢速时切换slow decay尝试一下。

围观

这是电机调试中常见现象。控制PID与电机惯量不配，需要把控制参数优化一下。