急需积分分离式pid控制的verilog例程

小弟急需积分分离式pid控制的verilog例程
我做的项目是使用FPGA控制直流伺服电机，负载是望远镜中的调焦镜。通过控制调焦镜的位置来改变望远镜的倍率。使用线性电位器来反馈调焦镜当前的位置，使用集成运放作为功率放大器来驱动直流伺服电机，FPGA通过A/D和D/A转换芯片来对功率放大器进行控制。
采样周期10us,误差3％。
目前硬件基本完成，但是软件的设计却很困难。
在对直流伺服电机的控制上，我选择的方式是积分分离式PID控制，但是在参数选择上，verilog程序设计上，以及如何使用FPGA控制A/D和D/A转换芯片上没有经验，望此领域的高手不吝赐教，万分感谢。

求助
我现在也在用FPGA+AD+DA的方式来控制功率.能否给指点一下,关于积分分离PID的控制.
Verilog 的程序如何编写啊?