stm32的can性能、可靠性如何？

想用stm的can接口，代替飞利浦的sja1000（体积、功耗太大）
但是不知道stm的can接口性能如何；我印象中它的i2c不太好用。
有用过的吗，请点拨一下。谢谢!

正在画一块板卡，用它的CAN做跟8个别的设备相连呢。
所以同问