求教，OPA541的驱动电路

这里有前同事设计的用OPA541驱动直流电机的驱动电路。直流控制信号经R31输入到负输入端，
正输入端通过R32,R34接地。
有一些不太明白的有：
1.正负输入端的R33和C7起什么作用？
2.负反馈上的C8是什么作用？我以为这样就跟积分是一样的原理，但不明白为什么要积分，直接比例放大不就行吗？
多谢！

 dirver.bmp

求助

接感性负载的时候，容易形成自激，
加上R33，C7可以降低震荡Q值。
C8就是积分滤波。

这图贴的，bmp格式，还一大片空白，太没节操了

多谢指导，
似乎明白直流输入至积分电路的好处，输出电压随输入时间线性增长，有一个小到大的过程，比直接比例放大平缓。

呵呵，不好意思，图没截好。