基于DSP的四自由度机器人运动控制卡的研究

申请理由：运动控制卡是伺服控制系统的核心,在数控机床、机器人等领域有着重要的应用。广泛的应用。

项目描述：本项目设计了基于PCI总线的低成本、开放式可同时控制四轴交流或直流伺服电机的运动控制卡。该运动控制卡能同时输出四路PWM波,控制伺服电机运行在位置模式下,并能实现梯形或S形加速度曲线运动。通过软件编程,进行插补计算,能实现两轴直线插补和圆弧插补。该运动控制卡由四部分电路组成:PCI总线接口电路、DSP运动控制电路、编码器及DSP与PCI通讯电路、I/O信号输入输出电路。