ATMEGA2560-1 6AU MCU上电会延时启动的问题请教

各位好。
       最近设计了一片板子，参考的是APM公司的飞控板，用于小型无人机控制。
       主MCU是ATMEGA2560,程序是先设置熔丝位，再烧入BOOTLOADER，再通过USB口烧入主程序固件。
现在烧入程序后发现会有延时启动的问题，随机概率会出现上电有过几秒或者十几秒钟主程序才运行。有时候又很难测试到。
这种问题造成试飞员的困扰。
      问题现象是：按正常开机上电程序指示灯就会亮，但是出现问题是指示灯有时候要过十几秒钟才亮即延时启动。
     做过的测试：现在固件中已经做了个小的测试程序，上电灯就亮，但是还是会测试到延时十几秒钟灯才亮的问题。
     排除的问题：1.通过测试程序排除了MCU周边陀螺仪气压计等传感器的影响。
                        2.用USB供电也会出现这种问题，排除电源的影响。
                        3.示波器测试MCU上电复位时间为100MS左右，应该也是正常。加大到400ms也会测试到该问题。
    想请教各位 的问题：
                        1.如果是MCU上电复位有问题，上电后程序跑飞，板子就死了，应该是不会出现过几秒钟或者十几秒钟启动的问题。
                          是这样的吗?
                        2.请问有用过APM板飞控出现这种问题的吗。
                        3.怀疑是引导程序有BUG，我现在想写一个测试程序，直接烧进去，上电就点灯，不用引导程序和固件的形式。
                        4.MCU这种问题各位大神还有其他的解决办法吗?
                           真心感谢。

没有一个人回，好伤心

你写得很详细，不回都不好意思。这个论坛上硬件的比较多，你的问题可能涉及到软件。1，如果复位不成功，MCU会死掉，你已经排除了；2，我没做过；3，最好写个越简单越好的程序验证你的怀疑；4，写信给爱特妹儿啊，去他网站open ticket，写得客气一点，按你的水平，一定能把问题说清楚！

爱他妹儿的MCU很简单，估计是你的boot loader指针用的不对，我不是软件专家，所以你即使贴出来我也无法指出什么地方不对。不过，这MCU有JTAG，你可以单步跟踪程序，对吧?

我发的贴终于有人回了，谢谢哥哥。

你好，你的问题解决了吗。解决了能分享下吗，多谢