使用i2c设备控制6轴姿态传感器

换装了Armbian系统镜像之后就可以使用系统自带的i2c设备访问i2c外设，我的试用项目上有用到6轴姿态传感器，所以这次把我的四轴上使用的MPU6050模块拆下来了，接到了orangepi zero的i2c0上。再进行程序编写之前可以使用i2ctools进行检测，用于调试很方便。安装i2ctools步骤如下：

1. apt-get install i2c-tools
   

复制代码

安装完之后可以使用命令

1. i2cdetect -l

复制代码

查看系统的i2c设备。使用命令

1. i2cdetect -y 0

复制代码

可以查看i2c-0上挂载的外设，例如我的MPU6050的地址为68，所以就会检测到0x68地址处有设备存在，接下来就是进行MPU6050的程序移植工作了，我使用的MPU6050官方提供的DMP库进行姿态获取，免去了自己进行姿态解算步骤，之前四轴上使用STM32加上互补滤波求姿态的。移植程序很简单，使用官方的源文件即可，然后进行DMP功能的初始化操作，运行结果截图如下：

主函数如下所示：

1. #include <stdio.h>
   
2. #include <stdlib.h>
   
3. #include <fcntl.h>
   
4. #include <linux/i2c-dev.h>
   
5. #include <errno.h>
   
6. #include "gpio.h"  
   
7. #include "i2c.h"
   
8. #include "math.h"
   
9. #include "./DMP/inv_mpu.h"
   
10. #include "./DMP/inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
    
11. 
    
12. static signed char gyro_orientation[9] = {-1, 0, 0,
    
13.                                            0,-1, 0,
    
14.                                            0, 0, 1};
    
15. #define                                 q30  1073741824.0f
    
16. float                                         q0=1.0f,q1=0.0f,q2=0.0f,q3=0.0f;
    
17. char                                        num[50];
    
18. float                                         Pitch,Roll,Yaw;
    
19. unsigned long                         sensor_timestamp;
    
20. short                                         gyro[3], accel[3], sensors;
    
21. unsigned char                         more;
    
22. long                                         quat[4];
    
23. 
    
24. char                                        buf[256];
    
25. 
    
26. void DataProcess(void)
    
27. {       
    
28.         if(sensors & INV_WXYZ_QUAT)
    
29.         {
    
30.                 q0 = quat[0] / q30;
    
31.                 q1 = quat[1] / q30;
    
32.                 q2 = quat[2] / q30;
    
33.                 q3 = quat[3] / q30;
    
34.                 Pitch          = asin(2 * q1 * q3 - 2 * q0* q2)* 57.3;        // pitch
    
35.                 Roll        = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3;        // roll
    
36.                 Yaw                = atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) * 57.3;        // yaw
    
37.         }
    
38. }
    
39. 
    
40. int main(void)
    
41. {
    
42.         GPIO_Init();
    
43.         GPIO_ConfigPin(PA,15,OUT);
    
44. 
    
45.         int result;
    
46.         result = IIC_Open();
    
47.         if(！result)
    
48.         {
    
49.                 int i;
    
50.                 if(IIC_ReadBuff(0x00,buf,256) == 0)
    
51.                 {
    
52.                         for(i=0;i<256;i++)
    
53.                         {
    
54.                                 if(i % 16 == 0)
    
55.                                         printf("\r\n");
    
56.                                 printf("%.2X ",buf[i]);
    
57.                         }
    
58.                 }
    
59.                 else
    
60.                 {
    
61.                         printf("read error\r\n");
    
62.                         exit(0);
    
63.                 }
    
64.                
    
65.                 result = mpu_init();
    
66.                 if(！result)
    
67.                 {
    
68.                         printf("mpu initialization complete......\n\r\n");
    
69.                         //mpu_set_sensor                        设置传感器
    
70.                         if(！mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL))
    
71.                                 printf("mpu_set_sensor complete ......\n\r\n");
    
72.                         else
    
73.                                 printf("mpu_set_sensor come across error ......\n\r\n");
    
74.                         //mpu_configure_fifo                                                                        配置FIFO
    
75.                         if(！mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL))
    
76.                                 printf("mpu_configure_fifo complete ......\n\r\n");
    
77.                         else
    
78.                                 printf("mpu_configure_fifo come across error ......\n\r\n");
    
79.                         //mpu_set_sample_rate-----------------设置数据采样速率,默认是DEFAULT_MPU_HZ频率为100hz,在4hz到1000hz之间
    
80.                         if(！mpu_set_sample_rate(iMPU_HZ))
    
81.                                 printf("mpu_set_sample_rate complete ......\n\r\n");
    
82.                         else
    
83.                                 printf("mpu_set_sample_rate error ......\n\r\n");
    
84.                         //dmp_load_motion_driver_firmvare-----加载运动引擎固件
    
85.                         if(！dmp_load_motion_driver_firmware())
    
86.                                 printf("dmp_load_motion_driver_firmware complete ......\n\r\n");
    
87.                         else
    
88.                                 printf("dmp_load_motion_driver_firmware come across error ......\n\r\n");
    
89.                         //dmp_set_orientation-----------------设定方向
    
90.                         if(！dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation)))
    
91.                                 printf("dmp_set_orientation complete ......\n\r\n");
    
92.                         else
    
93.                                 printf("dmp_set_orientation come across error ......\n\r\n");
    
94.                         //dmp_enable_feature------------------使能功能特性
    
95.                         if(！dmp_enable_feature(        DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT | DMP_FEATURE_TAP | DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT |
    
96.                                                                         DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL | DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO | DMP_FEATURE_GYRO_CAL))
    
97.                                 printf("dmp_enable_feature complete ......\n\r\n");
    
98.                         else
    
99.                                 printf("dmp_enable_feature come across error ......\n\r\n");
    
100.                         //dmp_set_fifo_rate-------------------设置FIFO速率,默认是DEFAULT_MPU_HZ频率为100hz,采样速率不得大于 DMP_SAMPLE_RATE(200hz)
     
101.                         if(！dmp_set_fifo_rate(iFIFO_HZ))
     
102.                                 printf("dmp_set_fifo_rate complete ......\n\r\n");
     
103.                         else
     
104.                                 printf("dmp_set_fifo_rate come across error ......\n\r\n");
     
105.                         run_self_test();
     
106.                         if(！mpu_set_dmp_state(1))
     
107.                                 printf("mpu_set_dmp_state complete ......\n\r\n");
     
108.                         else
     
109.                                 printf("mpu_set_dmp_state come across error ......\n\r\n");
     
110.                 }
     
111.                 else
     
112.                 {
     
113.                         printf("mpu initialization error......\n\r\n");
     
114.                         exit(0);
     
115.                 }
     
116.         }
     
117.         else
     
118.         {
     
119.                 exit(0);
     
120.         }
     
121.        
     
122.         int a = 0;
     
123.         while(1)
     
124.         {
     
125.                 // printf(".");
     
126.                 // fflush(stdout);
     
127.                
     
128.                 DataProcess();
     
129.                 printf("%.4f,%.4f,%.4f\r\n",Pitch,Roll,Yaw);
     
130.                 usleep(50000);
     
131.                
     
132.                 GPIO_SetPin(PA,15,a=~a);
     
133.         }
     
134. }
     
135. 
     
136. 
     

复制代码

官方的库文件网上很多的，这里就不贴出来了，太占篇幅，使用到的GPIO操作在我之前的评测中有详细说明。

非常棒！

O(∩_∩)O谢谢，我继续加油

好棒的资料  跟着小编学习一下