如何用闭环控制直流电动机电流

我在做一个用H桥驱动电机，H桥上有4个MOSFET，用IR2110驱动它们，H桥的负载时一个直流电动机和一个30mH的电感，驱动MOSFET的方波是由一个磁滞比较器和震荡电路给出的。请问有什么方法可以控制电流?闭环控制电流要怎么做?请大神赐教

这样可以吗?
    在电机上串联的小电阻（取样电阻）根据上面的电压，在做一个类似与硬件APC的电路，   这样就可以控制电流了

APC是什么?能不能用PI调节器控制的?

APC是自动功率控制系统，通过硬件PID实现的。
根据采样电阻的值，通过MCU计算电流值，在写一个PID算法。 这样可以吗?

我觉得可以在电机两段并联一个压敏电阻