节能型循环泵控制器
1) PI 控制器的比例增益Kp主要用于调节系统响应的快速性， Kp越大系统对误差的响应越灵敏。但是过大的 Kp值会造成系统响应超调、稳态抖动等现象。
2) PI 控制器的比例增益Ki 主要用于调节系统响应的稳态精度。 Ki太小会降低系统的稳态精度； Ki太大会导致系统的稳态震荡。
3) PI 控制器的限制积分饱和增益Kc 起到降低积分饱和对系统影响的作用。当系统的积分项发生饱和时，继续增加积分项将不会影响输出，此时输出无法起到对系统的调节作用。 Kc用于限制积分饱和现象的发生，使得系统输出从饱和状态脱离出来。
2.3 空间矢量调制(SVM)
电机控制中常用的两电平三相逆变器的拓扑结构如图 2-4 所示。三对开关 Tl
-T2、T3-T4 和 T5-T6 可构成 8 种导通状态，在表 2-1 中分别用序号k = 0，1，2，…，7 来表示。为避免短接，逆变器每条臂上的两个开关不能同时导通，将上边开关导通而下边开关断开的状态定义为 1，否则为0。
表2-1 元件逆变器开关 的8种标通状标
三对开关管对应的 8 种状态所对应的电压矢量如图 2-5 所示。
对于任意电压矢量Us 可由临近的两个电压矢量线性时间组合来合成，图 2-6 所示的是在第一扇区的情况，
作用的时间为
。由矢量合成的平行四边形法则，可得：
由三角形的边角关系可得
从而可以得到：
零电压矢量作用的时间为：
为使电压波形对称，将各电压矢量作用时间一分为二，并使三相桥臂每个开关管各开关一次，得到上桥臂开关信号如图 2-7。则 和 作用的时间为 。同理，可以得到其它扇区相应电压矢量的作用时间和开关信号。
3、基于滑模观测器的无位置传感器 PMSM 控制系统
3.1 电机数学模型
矢量控制方法的实现需要当前转子位置信息，为了准确的施加计算产生的电压矢量，需要当前转子位置完成坐标变换。在没有速度/位置传感器的电机控制系统中，位置信号没有办法直接检测得到，因此需要设计相应的位置和速度估计模块。
PMSM 在αβ 定子静止坐标系的数学方程为：
式中，
为α、β坐标系中α 轴和β 轴电流； 
为α、β坐标系中α 轴和β 轴电压；Ls 为相电感；Rs 为相电阻； Ke为反电动势系数；We 为转子电角速度；θ 为转子位置；eα、eβ为α、β坐标系中α 轴和β 轴反电动势。
由式 3-1 可以看出，反电动势的相位中包含有转子位置信息，可以通过对反电动势进行观测，从而估计出转子位置。
3.2 滑模观测器算法分析
滑模观测器即是基于上述αβ 定子静止坐标系的数学方程实现的，整个滑模观测器位置估计方法的框图如图 3-1 下：
由图 3-1 所示，滑模观测器算法的输入量为：
--α 、β 轴电压；
--α 、β 轴电流；
Rs--定子电阻
Ls--相电感
Ts--控制周期
算法输出量为：
--转子位置估计值
--转子转速估计值
滑模观测器的本质是通过结构变换开关，以很高的频率在滑模面上来回切换，是状态点以很小的幅度在相平面上运动，最终运动到稳定点，从而使得估计值逼近真实值。传统的常值切换滑模控制应用于反电动势观测器时，由于开关时间和空间上的滞后，使得滑模观测器呈现固有的抖动现象。因此使用饱和函数代替开关函数作为切换函数，通过选择合理的边界层厚度削弱抖动。
基于饱和函数的离散滑模观测器为：
式中 
k表示当前周期；k −1表示前一个周期。
为代替滑模变结构开关函数的饱和函数，函数曲线如图 3-2 所示。图中，? 为边界层。
估计电流的误差方程为：
通过滑模变结构进行估计的结果如下：
式中， 
为滑模增益，其值必须满足滑模可达性和存在性条件，否则观测器不能进行滑模运动，一般可取 
为转子磁通；
为饱和函数的饱和限值。
将滑模估计的结果为开关信号，其中含有反电动势估计值的信息，经过低通滤波器得到估计的反电动势为：
其中 
为滤波器截止频率。
从而求得转子位置为：
对位置微分即可求得转速：
转速信号中包含了滑模所带来的抖动，因此需要对转速进行滤波：
3.3 算法实现
滑模位置估计方法是基于反电动势估计的，电机在零速和低速时反电动势很小，这极大的影响了滑模观测器的性能，甚至是不能工作。因此需要设计另外的算法确保电机启动。最为简单的启动算法是使用压频比(V/F)控制方式启动电机。
为了降低从压频比方式过渡到滑模估计控制方式的电流波动，压频比控制时电流环仍然工作，因此压频比控制的工作原理为：给定电流命令值
和转速命令
*经斜率控制函数后会产生渐变的转速指令 ，对 进行积分得到开环控制的转子位置，从而构成整个开环控制。由于压频比控制不可避免的会造成转子位置跟踪的偏差，因此给定的 
应略大于启动扭矩。
当给定电流命令值
太大时，虽然这有利于转子真实位置更好的跟踪开环给定的转子位置，但是这会造成功率的浪费，同时会导致切换至滑模控制时电流有较大的波动。因此，起始给定电流命令值 可由调试得到，不宜太大。为了确保压频比控制有效启动，当给定的 无法启动电机时应逐渐加大 (由程序中的函数自动完成)，直至系统允许的最大值；给定的最大值还是无法启动电机，则进行报警处理。
整个算法的状态机图如 3-3 所示：