用DSP实现增量式光电编码器的细分

PT ＃13 ; 后面的指令执行14次。

SUBC DENOM;

AND QUOT;

; SACL QUOT ;；；保存商。得到十位地址信号。用此信号得到RAM中对应地址细分值保存在DSP的sram中）

ADD #0800h ;SRAM 初始地址为＃0800H（

SAL XIFEN_ADR ;

LACC ＃XIFEN_ADR

ADD #0800h ;SRAM 初始地址为＃0800H

SAL XIFEN_ADR ;

LACL Y ;Y2>=Y1 ;

BCND yy2 ,GEQ

LACL #05h ；设编码最小栅格为40秒，一个卦限为5秒。

SUB #XIFEN_ADR

B YY

YY2: LACC ＃XIFEN_ADR

YY: Ldp #0eah ;

LT t4cnt ；卦限值

MPY #05h ; 一个卦限相差5秒，

APAC 得到精确细分值

根据得到的细分值与整周期值相加就可以得到对应的光栅编码信号。

当速度特别慢时，用软件判卦限会出现重复计数。也就是一个细分周期里，电机转动的位移小于20/1024秒，如下图。卦限函数使得卦限增1，产生错误。我们要舍弃这个计数。

为了解决这个问题，我们把软件的判卦限程序改以下：用一个flaggx标志来表示卦限信号是否刚记过。刚刚记过，就舍弃掉。改正的程序流程如下图。

3 软件辨向

要精确的控制电机，就必须精确判断当电机转动出现来回摆动时的方向。对硬件辨向只能做到在整周期计数时知道电机的转动方向，当在一个整周期内方向改变时，硬件辨向就不能及时的传递方向信息。我们根据判方向的规则，在软件中完成辨向，在1，2，7，8卦限，x2小于等于2.5v时为顺时针转动，大于2.5v为逆时针转动;在3，4，5，6卦限，x2大于2.5v时为顺时针转动， 小于等于2.5v为逆时针转动;程序流程：

direction=1,表示顺时针，为0是逆时针；

若做到1024细分, 分八个卦限，每个卦限有256个细分值。在DSP中只需要256×16个单元存储细分值即可。

细分码如下：

在DSP中有