μC/OS-II实时操作系统在混合动力整车控制器中的应用

　　
4整车控制器软件多任务设计

　　整车控制器软件设计以实时操作系统作为开发平台，将应用程序分解成多任务，简化了系统软件的设计，保证了整车控制系统的实时性，提高了系统的稳定性与可靠性。整个系统的主程序流程如图3所示。

　　4.1 定时器模块

　　定时器的主要功能是为软件程序提供基准时钟。本应用选择T5作为时钟基准，在初始化函数void GPT_vInit()中完成模块寄存器配置；中断服务程序设置为OSTicklSR()，中断向量为0x25。通过建立时钟任务函数 Timer_Int()，调用时钟节拍函数OSTimeTick()，实现定时器与系统时钟的连接。系统时钟节拍编程为1 ms，可以减少中断服务时间，提高实时性。

　
　　4.2 CAN通信模块

　　CAN通信模块功能是实现整车控制器与其他节点间的信息传输。周期性传输，传输周期为20 ms，通信速率为250 kbps，中断调用CAN通信服务程序。

　　创建CAN通信模块任务 CAN_Trans，任务优先级3：

　　

　　4.3 A／D模块

　　A／D模块功能是完成读取蓄电池电压、加速踏板传感器和节气门位置传感器信号，并进行模数转换，被其他函数调用。

　　创建A／D转换模块任务ADC_Cony，任务优先级4：

　
　　
4.4 整车控制主程序模块

　　在混合动力汽车系统各模块自检成功后，整车控制器要求启动电池，进入正常EV工作模式。然后通过判断档位，钥匙开关和油门踏板等信息，进入不同的处理模块。控制策略包括整车控制策略和能量流管理策略，实现基于扭矩算法的控制输出。

　　创建整车控制主程序任务Drive_Ctr，优先级9：

　　OSTaskCreate(Drive_Ctr， (void*)&Drive_Ctr[OS_TASK_STK]，9)

　　这里限于篇幅不再介绍其他模块，大体过程相似。

　　
结语

　　随着汽车整车技术的不断发展和法规日益严格的要求，汽车电子系统会变得越来越复杂，采用操作系统来实现对复杂任务的管理和协调，将成为不可避免的趋势。

　　本文通过混合动力整车控制器的软硬件设计，详细说明了μC／OS-II系统移植过程，优化了系统软件设计，充分满足了系统的需求。经实车试验测试取得了很好的效果。