基于DSP的自动避障小车

持一致或者到下一次赋值则停止更新(ek=O)。程序流程如图6所示，图6中，设右轮给定速度v对应的理想速度为V，仅限右轮电机，b’为给定速度b对应的实际速度。

　　4 试验

　　避障小车安装调试完成后，对小车性能进行测试：

　　1)小车的避障能力试验测试 错落摆放障碍物，让小车向障碍物方向前进，当距障碍物约25 cm时，小车左转，然后再向前(左方没有障碍物)。试验发现小车的传感器对亮色反映比较明显，比如遇到白色障碍物，小车会在30 cm外就发现障碍物并产生动作；当小车遇到黑色障碍物时，一般约在15 cm时才能感应到障碍物。

　　2)PID算法和PWM方法测试 分3次对小车进行测试，每次要求避开10个黑色障碍物。采用不加入PID程序和PWM程序的小车进行测试，小车3次分别避开6、7、7个障碍物；而采用加入PID程序和PWM程序的小车进行测试，小车3次分别避开9、10、9个障碍物。试验表明加入PID算法和PWM方法的小车在调速方面明显优于不加入程序的，并在遇到障碍物时和避开障碍物后都能够快速调速，使小车避障能力大大提高。

　　5 结论

　　本文对避障小车的设计进行分析后，提出了在DSPTMS320LF2407技术平台上实现小车自动检测前方障碍物，并给出躲避动作方法。避障车最终实现了从无障碍地区启动前进，利用车体前端传感器感应前进路线上的障碍物后，并且根据障碍物的位置选择下一步行进方向，避开障碍物。由于红外传感器探测信息有限(只能探测障碍物的有无，无法得到距离信息)，不能够判断障碍物的距离、大小及形状等。如果使用摄像头作为视觉探测系统，则可使避障小车性能更好，应用范围更广泛。这也是后续研究方向。

发布者：小宇