简单程序打造“山寨”版机器手

我刚开始设计这个机器手时是仿 照国外的5个自由度的，后来因采购的 伺服电机的输出力矩不足（需要使用 大力矩的金属齿轮伺服电机），而改 为 4个自由度，在图11中能看到有些 "改造"的痕迹。制作机械部分时也 尝试过使用亚克力板材，由于条件所 限，加工设备只有手锯、锉刀和一把 电钻，加工起来效果不佳，最后只好 放弃了亚克力，改用了现在所用的普 通塑料板。另外，程序设计时，编写 了两个方案，一个见上文，另一个方 案见源代码，可到www.radio.com.cn 上下载，其原理也不复杂，请有兴趣 的读者可自行分析。