CAN和CANopen相关技术

监控激活 如果两个参数中有一个为零，那么模块不执行监控，即无寿命保护。为了激活监控，必须在两个对象中输入非零的数值。

保证可靠工作 　　为了保证可靠工作，建议设置“使用期限系数”为2。如果不是只样，主模块会产生延时（例如，在“节点保护”时高优先级信息的处理或者内部处理时），模块会转入预处理模式而不产生错误。

监控的重要性 　　这两种保护机制对CANopen系统的安全运行特别重要，特别是对不工作于事件-被控模式的设备。

从设备的监控 　　监控按以下的方法执行： 　　◆ 主设备发送远程帧，来读取从设备的状态; 　　COB-ID 　　0x700+Node_ID 　　从设备答复： 　　COB-ID Byte0 　　0x700+Node_ID Bit 7 : toggle Bit6-0 : 状态 　　◆从设备可以被配置为产生周期性的被称着“心跳报文”的报文，周期性的发送从设备的状态。

COB-ID Byte0 　　0x700+Node_ID状态 　　主设备的监控 　　如果主设备基于严格循环请求“保护”信息，从设备可以检测主设备的状态。如果从设备在也定义的使用期限内没有收到主设备的请求（保护错误），它会认为主设备故障。这种情况下相应输出进入出错状态并且从设备进入预处理状态。

“保护”协议 　　在第一个“保护”信息里，“锁住位”（t）的值是0，然后在每个后来的保护信息里，该位都会改变，只有可以显示信息是否丢失。总线头部用7个剩余的位来指示网络状态: 　　网络状态 响应 　　被停止 0x04或0x84 　　预处理 0x7f或0xff 　　操作 0x05或0x85 　　四、CANopen设备 　　CAN总线网络中有如下几类设备： 　　(1) PLC：PLC做CAN上的一个主站，起到中央控制器的作用，对整个系统的工作起安排、调度、执行各个操作等作用。作为CAN网络中的主站，PLC可以访问网络中任何节点的任何可以访问的数据，并起总线监控作用，实时监控总线上各个节点的工作状态，如果出现错误并执行相应的处理程序； 　　(2) 分散式I/O：通常由电源部分、通信适配器部分、接线端子部分组成。 分散式I/O不具有程序存储和程序执行，通信适配器部分接收主站指令，按主站指令驱动I/O，并将I/O输入及故障诊断等信息返回给主站。

(3) 驱动器、传感器、执行机构等现场设备：即带CAN接口的现场设备，可由主站在线完成系统配置、参数修改、数据交换等功能。至于哪些参数可进行通信及参数格式由CANopen行规决定。