单片机实现声音导引系统方案

测量值发送，再将定时器清零，判断INT3是否有下降沿到来，如果没有监测到下降沿，则继续等待，如果有，则开定时器，开中断，延时100μs后又继续对测量值滤波。

3.2 程序流程图

程序流程如图7所示。

4 测试数据

4.1 基本要求

(1)可移动声源发出声音后开始运动，到达ox线并停止，这段运动时间为响应时间，测量响应时间，用下列公式计算出响应的平均速度，要求平均速度大于5 cm/s。

(2)可移动声源停止后的位置与ox线之间的距离即定位误差，定位误差小于3 cm。

(3)可移动声源在运动过程中任意时刻超过ox线左侧的距离，超过ox线左侧的距离小于5 cm。

(4)可移动声源到达ox线后，必须有明显的光和声指示。

(5)将可移动声源转向180°(可手动调整发声器件方向)，能够重复基本要求。

4.2 发挥部分

(1)平均速度大于10 cm/s;定位误差小于1 cm;可移动声源在运动过程中任意时刻超过ox线左侧距离小于2 cm。

(2)在完成基本要求部分移动到ox线上后，可移动声源在原地停止5～10 s，然后利用接收器A和C，使可移动声源运动到W点，到达W点以后，必须有明显的光和声指示并停止，此时声源距离W的直线距离小于1 cm。整个运动过程的平均速度大于10 cm/s。

4.3 基本要求测试

测试数据表如表l所示。将可移动声源转向180°(可手动调整发声器件方向)，重复上述基本要求。测试数据表如表2所示。

4.4 发挥部分测试

测试数据如表3所示。

经测试数据显示，该设计能够达到大赛的基本要求，对于发挥部分也基本能够实现。

5 结语

该设计基于完备可靠的硬件设计，采用NEC电子电机控制ASSP芯片和AT89S52的控制和运算优势，使用了一套独特的软件算法，实现了声音导引系统的精确控制。