基于xilkernel的嵌入式应用程序设计方法

由下面几个函数实现：
intpthread_attr_init(pthread_attr_t*attr)

intpthread_attr_setschedparam(pthread_attr_t*attr,structsched_param*schedpar)
intpthread_create(pthread_tthread,pthread_attr_t*attr,void*(*start_func)(void*),void*param)

pthread_attr_init()初始化线程的属性。thread_attr_setschedparam()来设置线程的优先级，attr是线程的属性，schedpar是包含有线程优先级的数据结构。pthread_create()创建一个线程，thread表明线程id，attr指出线程属性，start_func函数指针是线程创建成功后开始执行的函数，param是这个函数的一个唯一的参数。

在静态任务中调用这些函数来产生一些有优先级的任务。如下例：

staticpthread_ttid0,tid1;
staticpthread_attr_tattr;
staticstructsched_paramprio;
void*first_thread(){......
pthread_attr_init(attr);
prio.sched_priority=4;
pthread_attr_setschedparam(attr,prio);
ret=pthread_create(tid0,attr,(void*)important_task,null);
pthread_attr_init(attr);
prio.sched_priority=5;
pthread_attr_setschedparam(attr,prio);
ret=pthread_create(tid1,attr,(void*)second_important_task,null);
......
}

这样，系统会发起important_task和second_important_task两个任务，important_task的优先级比second_important_task高，会优先运行。除非important_task任务阻塞或退出，second_important_task才可能得到运行。

　　posix无名信号量

信号量提供高速的任务间同步和互斥机制。对于互斥，信号量可以上锁共享资源，使得该共享资源在同一时刻只有一个线程所拥有。关于此信号量的一些常用函数如下：

intsem_init(sem_t*sem,intpshared,unsignedintvalue);
intsem_wait(sem_t*sem);
intsem_post(sem_t*sem);

sem_init()创建一个信号量，并初始化信号量的值为value；sem_wait()调用将阻塞进程，直到信号量的值大于0，此函数返回时信号量的值减1；sem_post()是将信号量的值加1，并发出信号唤醒等待的进程。

信号量用于同步，一般要初始化为0，等待要同步的任务阻塞在sem_wait()调用上。任务调用sem_post来解锁该信号量，来达到同步。下面一个例子是用信号量实现同步操作的：

staticsem_tprotect;
void*first_thread(){......
sem_init(protect,1,0);
......
}
void*thread_func1(){......
while(1){
sem_wait(protect);
......
}
}
void*thread_func2(){......
while(1){......
if(某种条件成立)sem_post(protect);
}
}

当信号量用于互斥时，一般要初始化为一个大于0的值，就可以让资源可用。如果信号量的初始值为1，第一个上锁该信号量的线程会立即执行，后继的线程将会阻塞，直到下次信号量解锁才会执行。

xsi消息队列

消息队列允许长度可变、数目可变的消息排队。任何任务或中断服务程序可以发送消息到消息队列。任何任务可从消息队列接收消息。关于此消息队列的一些常用函数如下：

intmsgget(key_tkey,intmsgflg)
intmsgsnd(intmsqid,constvoid*msgp,size_tmsgsz,intmsgflg)
ssize_tmsgrcv(intmsqid,void*msgp,size_tnbytes,longmsgtyp,intmsgflg)

msgget()来创建一个消息队列，key是消息队列的标识符，msgflag目前有两个选项，ipc_creat和ipc_excl。msgsnd()函数往队列发送一条消息，msgp是消息缓冲指向的指针，msgsz表示消息的字节数。msgrcv()函数作用是从消息队列中读取消息，把接收到的消息拷贝到msgp指针指向的缓冲区，nbytes表示缓冲支持的消息字节数。发送和接收消息中的msqid是消息队列描述符，用来标识相关的消息队列。下面是消息队列单向通信的简单代码：

struct_msg{
shorttype;
charfirst;
charlast;
};
staticstruct_msgmsg_p;
staticstruct_msgmsg_c;
staticintmsgid;
void*first_thread(){......
msgid=msgget(5,ipc_creat|ipc_excl);
......
}
void*consumer()
{
while(1){
msgrcv(msgid,msg_c,4,0,0);
......
}
}
void*producer()
{
while(1){......
msgsnd(msgid,msg_p,4,0);
}
}

在例子开始，建立消息的数据结构。在producer()中操作消息的各项数据，通过msgsnd()发送此消息。在consumer()中，如果消息队列里没有消息，则msgsnd()阻塞此线程，直到消息队列非空时，msgsnd()才把消息复制到msg_p指向的数据结构中，此时此线程开始执行，并可以对接收到的消息进行处理。

　　中断

xilkernel已经被设计为可以和多个中断设备共同工作，用户用opb_intcip核作为中断控制器来处理硬件中断。xilkernel仅支持一个中断控制器来连接ppc405的外部中断引脚，而且不支持中断控制器连接临界的中