基于MC68HC908GP32的μC/OS-II移植

和μC/OS-II中的其他中断服务程序一样，OSTickISR（）首先在被中断任务堆栈中保存CPU寄存器的值，然后调用OSIntEnter（）。μC/OS-II要求在中断服务程序开头调用OSIntEnter（），其作用是将记录中断嵌套层数的全局变量OSIntNesting加1。如果不调用OSIntEnter（），直接将OSIntNesting加1也是允许的。随后，OSTickISR（）调用OSTimeTick（），检查所有处于延时等待状态的任务，判断是否有延时结束就绪的任务。在OSTickISR（）的最后调用OSIntExit（），如果在中断中（或其他嵌套的中断）有更高优先级的任务就绪，并且当前中断为中断嵌套的最后一层，OSIntExit（）将进行任务调度。如果当有中断不是中断嵌套的最后一层，或中断中没有改变任务的就绪状态，OSIntExit（）将返回调用者OSTickISR（），最后OSTickISR（）返回被中断的任务。

4.OS_CPU08.C文件

μC/OS-II的移植需要用户在OS_CPU08.C中定义6个函数：

OSTaskStkInit（）

OSTaskCreateHook（）

OSTaskDelHook（）

OSTaskSwHook（）

OSTaskStatHook（）

OSTimeTickHook（）

OSTaskStkInit（）函数由任务创建函数OSTaskCreate（）或OSTaskCreateExt（）调用，用来初始化任务的堆栈。初始状态的堆栈模拟发生一次中断后的堆栈结构，按照中断后的进栈次序预留各个寄存器存储空间；而中断返回地址指向任务代码的起始地址。当调用OSTaskCreate（）或OSTaskCreateExt（）创建一个新任务时，需要传递的参数是：任务代码的起始地址、参数指针（pdata）、任务堆栈顶端的地址、任务的优先级。堆栈初始化工作结束后，OSTaskStkInit（）返回新的堆栈栈顶指针，OSTaskCreate（）OSTaskCreateExt（）将指针保存在任务的OS_TCB中。

Void*OSTaskStklint（void（*task）（void*pd），void*pdata,void*ptos,INT16U opt）

{

INT16U *stk;

stk=（INT16U*）ptos; /*保存堆栈指针*/

*--stk=（INT16U）（task）； /保存程序计数器内容*/

*--stk=（INT16U）（0x00）； /初始化X和A寄存器内容*/

--stk=（INT16U）（0x00）； /*初始化CCR和H寄存器*/

return（（void*）stk）；

}

其余的几个函数：OSTaskCreateHook（）、OSTaskDelHook（）、OSTaskSwHook（）、OSTaskStatHook和OSTimeTickHook（）均由用户自定义。

四、制作用户自己的项目

在为内核编写了上述与硬件相关的代码以后，用户就可以为自己的项目编写实际的代码了。在本例中，用户任务共有两个。任务1在初始化时钟中断以后，就进入了一人死循环。在这个循环里，任务1一方面以1s（秒）为周期改变并行I/O口PORTA第0个引脚的输出电压，另一方面每隔4s便向任务2发送1个信号。而任务2则始终等待任务1发来的信号，一旦收到信号，便改变并行I/O口PORTA第1个引脚的输出电压。具体的代码如下：

/*****************************************

* EXE2.C

*******************************************/

#includehidef.h>

#include includes.h

Byte PORTA @0x0000; /*并口A地址$0000*/

Byte DDRA @0x0004; /*并口A方向寄存器地址$0004*/

Byte T1SC @0x0020; /*定时器控制寄存器地址$0020*/

Byte T1MODH@0x0023; /*定时器模式寄存器地址$0023*/

OS_EVENT *Semaphore；

#define TASK_STK_SIZE 64 /*任务堆栈大小64字节*/

INT8U Task1Stk[TASK_STK_SIZE]; /*定义任务1堆栈*/

INT8U Task2Stk[TASK_STK_SIZE]; /*定义任务2堆栈*/

Void Hardwareinit（void）；

Void Task1（void*pdata）

{int count=0;

/*int count=0;

/*初始化定时器*/

asm{

LDA #0x50

STA T1SC

LDHX #0x0333 //设定定时器间隔100ms

STHX T1MODH

CLI

}

for（；；）{

PORTA=0xFE;

OSTimeDly（5）； /*延时0.5s*/

PORTA|=0x01;

/*延时0.5s*/

DSTimeDly（5）；

Count++;

If（count= =4）{

OSSemPost（Semaphore）；

Count=0;

}

}}

void Task2（void *pdata）

{

Byte err;

For（；；）{

OSSemPend（Semaphore,0,err）；

PORTA=0xFD:

OSSemPend（Semaphore,0,err）；

PORTA|=0x02;

}

}

void main（void）{

Hardwarelnit（）； /*完成硬件的初始化工作*/

Oslint（）； /*初始化多任务环境*/

Semaphore=OSSemCreate（0）；

OSTaskCreate（Task1,（void*）0,（void*）Task1Stk

[TASK_STK_SIZE],10）；

OSTaskCreate（Task2,void*）0,（void*）Task2Stk

[TASK_STK_SIZE],9）；

OSStart（）；

}

在主程序main（）中，用户必须先调用OSInit（），然后创建各个任务和信号量等，最后调用OSStart（），以启动内核运行，开始正常的任务调度。

本例中尽量减小了对RAM的需求：假如中断嵌套层数不超过三层，所需事件只有一个，即只需要