基于MC68HC908GP32的μC/OS-II移植

tack_direction （）； /* Recurse once. */

}

else

{

/* Second entry. */

if （ADDRESS_FUNCTION （dummy） > addr）

stack_dir = 1; /* Stack grew upward. */

else

stack_dir = -1; /* Stack grew downward. */

}

}

#endif /* STACK_DIRECTION == 0 */

（4）OS_TASK_SW（）函数的定义

在μC/OS-II中，OS_TASK_SW（）用来实现任务切换。就绪任务的堆栈初始化应该模拟一次中断发生后的样子，堆栈中应该按进栈次序设置好各个寄存器的内容。OS_TASK_SW（）函数模拟一次中断过程，在中断返回的时候进行任务切换。GP32中可采用软中断指令SWI实现任务切换。中断服务程序的入口点必须指向汇编函数OSCtxSw（）。

OS_TASK_SW（）的定义：

#define OS_TASK_SW（） asm swi

3.OS_CPU08.ASM文件

μC/OS-II的移植需要改写OS_CPU08.ASM中的4个函数：OSStartHighRdy（）、OSCtxSw（）、OSIntCtxSw（）和OSTickISR（）。

（1）OSStartHighRdy（）函数

该函数由SStart（）函数调用，功能是运行优先级最高的就绪任务。在调用OSStart（）之前，必须先调用OSInit（），并且已经至少创建了一个任务。为了启动任务，OSStartHighRdy（）首先找到当前就绪的优先级最高的任务（OSTCBHighRdy中保存有优先级最高任务的任务控制块-TCB的地址），并从任务的任务控制块（OS_TCB）中找到指向堆栈的指针，然后从堆栈中弹出全部寄存器的内容，运行RTE中断返回。需要说明的是，由于GP32中有512字节RAM，所以地址指针必须是16位的；而GP32中累加寄存器A为8位，所以用累加器A传递地址必须进行两次读入、输出操作。

Void OSStartHighRdy（void）

{asm

{

jsr OSTaskSwHook //调用用户定义接口函数

lda OSRunning //设置OSRunning变量，标志进入多任务模式

inca

sta OSRunning

ldx OSTCBHighRdy //取得最高优先级就绪任务TCB地址

stx OSTCBCur //保存到OSTCBCur中

pshx

ldx OSTCBHighRdy:1//保存地址的第二个字节

stx OSTCBCur:1

pulh

lda 0,X //载放就绪任务堆栈指针

psha

ldx 1,X //载入就绪任务堆栈指针第二个字节

pulh

txs

pulh //恢复索引寄存器内容

rti //中断返回，运行新任务

}}

（2）OSCtxSw（）函数

OSCtxSw（）是一个任务级的任务切换函数（在任务中调用，区别于在中断程序中调用的OSIntCtxSw（））。在GP32上实现，可通过执行一条软中断指令SWI来实现任务切换。软中断向量指向OSCtxSw（）。如果OSSched（）将查找当前就绪的优先级最高的任务，若不是当前任务，则判断是否需要进行任务调度，并找到该任务控制块OS_TCB的地址，将该地址拷贝到变量OSTCBHighRdy中，然后通过宏OS_TASK_SW（）执行软中断进行任务切换。在此过程中，变量OSTCBCur始终包含一个指向当前运行任务OS_TCB的指针。OSCtxSw（）的汇编代码如下：

Void OSCtxSw（void）

{asm

{pshh //保存X寄存器

tsx

pshx

pshh

dx OSTCBCur //载入当前任务的TCB指针

pshx

ldx OSTCBCur:1 //载入TCB的第二个字节

pulh

pula

sta 0,x //保存当前堆栈指针

pula

sta 1,x

jsr OSTaskSwHook //调用用户定义的接口函数

lda OSPrioHighRdy //设置OSPrioCur=OSPrioHighRdy

sta OSPrioCur

pshx

ldx OSTCBHighRdy:1

stx OSTCBCur:1

pulh

lda 0,x //载入堆栈指针

psha

ldx,1,x

pulh

txs

pulh //恢复索引寄存器内容

rti //中断返回，切换任务

}}

（3）OSTickISR（）函数

在μC/OS-II中，当调用OSStart（）启动多任务环境后，时钟中断的使用是非常重要的。在时钟中断程序中负责处理所有与定时相关的工作，如任务的延时、等待操作等等。在时钟中断中将查询处于等待状态的任务，判断是否延时结束，否则将重新进行任务调度。

为GP32编写的函数OSTickISR（）的代码如下：

void OSTickISR（）void{

asm{

pshh

LDA T1SC

BCLR 7,T1SC //允许中断嵌套

}

OsintEnter（）； /*标志进入中断*/

OSTimeTick（）； /*调用时钟节拍函数*/

OSlntExit（）； /*标志退出中断*/

Asm{

Pulh

Rti

}}

和μC/OS-II中的其他中断服务程序一样，OSTickISR（）首先在被中断任务堆栈中保存CPU寄存器的值，然后调用OSIntEnter（）。μC/OS-II要求在中断服务程序开头调用OSIntEnter（），其作用是将记录中断嵌套层数的全局变量OSIntNesting加1。如果不调用OSIntEnter（），直接将OSIntNesting加1也是允许的。随后，OSTickISR（）调用OSTimeTick（），检查所有处于延时等待状态的任务，判断是否有延时结束就绪的任务。在OSTickISR（）的最后调用OSIntExit（），如果在中断中（或其他嵌套的中断）有更高优先级的任务就绪，并且当前中断为中断嵌套的最后一层，OSIntExit（）将进行