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基于89C55和GAL16V8,MC1413的步进电机驱动器的设计

时间:01-09 来源:互联网 点击:

  引言

  步进电机广泛应用于对精度要求比较高的运动控制系统中,如机器人、打印机、软盘驱动器、绘图仪、机械阀门控制器等。目前,对步进电机的控制主要有由分散器件组成的环形脉冲分配器、软件环形脉冲分配器、专用集成芯片环形脉冲分配器等。分散器件组成的环形脉冲分配器体积比较大,同时由于分散器件的延时,其可靠性大大降低;软件环形分配器要占用主机的运行时间,降低了速度;专用集成芯片环形脉冲分配器集成度高、可靠性好,但其适应性受到限制,同时开发周期长、需求费用较高。
  
  89C55和GAL16V8

  89C55是Atmel公司的低电压,高性能CMOS 8 位单片机,片内含20k bytes的可反复擦写的Flash只读程序存储器和256 bytes的随机存取数据存储器(RAM),器件采用Atmel公司的高密度、非易失性存储技术生产,兼容标准MCS-51指令系统,引脚兼容工业标准 89C51和89C52芯片,采用通用编程方式,片内置通用8位中央处理器和Flash存储单元,内置功能强大的微处理器的AT89C55可提供许多高性价比的解决方案,适用于多数嵌入式应用系统。

  通用阵列逻辑GAL是美国Lattice公司研制的一种电可擦除的可编程的新型PLD器件。近几年来,GAL以其高性能、高可靠性、可擦除及输出逻辑结构可组态等特性和100%的成品率,博得广大用户的信赖。它可以用来构成译码器、优先级编码器、多路开关、比较器、移位寄存器、计数器、总线仲裁器等。采用GAL16V8器件对两相和四相混和式步进电机进行控制,不仅简化了系统的结构,降低了成本,而且编程灵活方便,提高了系统的可靠性,使系统具有更强的适应性。
  
  硬件设计

  本设计选用GALl6V8为环形脉冲分配器和MC1413(国产型号为5G1413)七路达林顿驱动器阵列。最大驱动电流可以达到500mA.通常应用时是把负载步进电机的一端接到VDD(12V)上,另一端接到输出引脚上,如16脚。了防止程序进入死循环,增加了外部的硬件看门狗定时器MAX813L,其内部的看门狗定时器监控UP/UC的工作。如果在1.6s内未检测到其工作,内部的定时器将使看门狗输出WDO处于低电平状态,WDO将保持低电平直到在WDI检测到UP/UC的工作。将WR和WDO连接可使看门狗超时产生复位。具体硬件电路如图1所示。

  软件设计

  通常,步进电机的脉冲控制是由逻辑电路实现的。在计算机控制的系统中,也可以通过编制程序,由扩展I/O口输出脉冲来决定电机的运行方式、方向及转速。这种方式电路简单、控制灵活,但占用CPU的时间过多,每次驱动电机时,PC机都得被占用。GAL器件有多种型号,根据设计的需要,同时从经济的角度考虑,选用GALl6V8来实现四相混和式步进电机进行控制。使用ABEL语言编程,原码如下:

module motor
title
Operation of the simulator on devices with
motor
   DATA I/O Corp. 21 10 2002
   FB1 device 'P16V8R';
   D1,D2,D3,D4 pin 2,3,4,5;
   F1,F2,F3,F4,F5,F6,F7,F8 pin
19,18,17,16,15,14,13,12;
  equations
   F8 = D1D2D3D4;
   F7 = D1D2D3!D4;
   F6 = D1D2!D3D4;
   F5 = D1D2!D3!D4;
   F4 = D1!D2D3D4;
   F3 = D1!D2D3!D4;
   F2 = D1!D2!D3D4;
   F1 = D1!D2!D3!D4;
end motor。

  设置软件陷阱

  当程序进入到非程序区,只要在非程序区设置拦截措施,使程序进入陷阱,然后强迫程序回到初始状态。如对CPU的RST指令对应的字节码为 0FFH,如果不用的程序存储区预先写入0FFH,则当程序因干扰而“飞”到该区域执行代码时,就相当于执行1条RST指令,从而达到系统复位的目的。

  程序流程图如图2。

  汇编原码如下:

  MOV120: MOV R3,#51H
  MOV121: LCALL MOV124 ;12
行前进程序1
   DJNZ R3,MOV121
   MOV P1,#0H ;电机矢电
  MOV R0,#100
  RD08: LCALLDELY
  DJNZ R0,RD08
  MOV80: MOV R3,#13H
   MOV 2CH,#7 ;8列前进程
序1
  MOV81: LCALL MOV84
   DJNZ R3,MOV81
   MOV P1,#0H ;电机矢电
   MOVR0,#10H
  RD09: LCALLDELY ;测量单
孔程序
   DJNZR0,RD09
   SETBET0; 开定时器0
  LCALLCOTP ; 单孔测量程序
  CLRET0;关定时器0
  LCALLQUIT
  INC2DH
  LCALLD10MS ;延时1毫秒
  LCALLD10MS ; 延时1毫秒
  MOV85: MOV R4,#0CH ;8列前
进程序2
  MOV83: LCALL MOV86
   DJNZ R4, MOV83
   MOV P1,#0H
   MOV R0,#10H
  RD03: LCALLDELY
  DJNZR0,RD03
   SETBET0;开定时器0
  LCALLCOTP;单孔测量程序
  CLR ET0 ;关定时器0
  LCALLQUIT
  INC2DH
  LCALLD10MS;延时1毫秒
  LCALLD10MS
   DJNZ 2CH,MOV85 ;测量,循
环7次,
   CJNE R7,#1,RD02 ;判断测量
是否完毕
   POP07H
  SETB P3.3 ;P3.3=1
high voltage = 450V
  LCALL BK080 ;测量行列
完毕,返回初始位置程序
  LCALL BK120
  LCALL LOCKOFF
  RD02: LCALLBK080 ;8列后
退程序
   MOVR0,#250
  RD0A: LCALLDELY
   LCALL DELY
     DJNZR0,RD0A
  RD01: MOV R5,#0BH
  MOV123: LCALL MOV125 ;12行
前进程序2
   DJNZ R5,MOV123
   MOV P1,#0H ;电机矢电
   MOVA,R7
  MOV2DH,#0
  INC2EH
  DJNZR7,MOV80 ;循环行数次
  

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