感应式循迹小车的设计与实现

2．3 寻迹状态分析
循迹小车由左右两只电动机驱动，实现前进、后退、转弯等各种运动，控制信号由单片机P2口的低4位给出。对循迹小车的转弯控制采用一轮停止，一轮运行的方法实现，用转弯的时间来控制循迹小车转弯的幅度，同样是左转，转弯1s和转弯2s转弯的幅度是不一样的，后者转弯的幅度大，把转弯帽度大的叫“急转”，如“右急转”，“左急转”，以区别转弯幅度小的左转，右转等。结合表1，针对各种可能的寻迹状态，制定出控制方案如表2所示。

根据单片机系统图、表1和表2，把电动机控制参数和延时参数以压缩BCD码的形式组合为一个字节，控制参数放高4位，延时参数放低4位，整理后，可得到单片机信号端口和控制端口对应关系的编码表，如表3所示，可在此基础上进行寻迹机器人的程序设计。

3 循迹小车的程序设计
3. 1 总体设计思路
在循迹小车运行过程中，不断读取P3口的状态值，取出高4位，将结果存入累加器A中，然后用查表的方法，取出对应的组合参数表值，在读出的表值中，高4位为控制电动机运行的参数，低4位为电机运行的延时参数，把高4位和低4位数从字节中分离出来，将高4位数送入P2口对循迹小车运动状态进行控制，将低4位值赋予延时子程序的R0，延时时间为R0×T(ms)，T是单位时间，需根据循迹小车的速度性能确定，用以控制各运行状态的运行时间。另外，在循迹小车寻迹过程中，常会出现循迹小车出轨的情况，一旦循迹小车脱离寻迹轨道，往往意味着寻迹失败，因此需在程序中增加挽救措施，让循迹小车在发现自已脱轨后，立即后退，回到轨道线继续运行。根据以上设计思路，循迹小车的控制流程图如图5所示。

3．2 主要汇编程序实现



4 结论
为提高传统循迹小车的运行可靠性，文章提出感应式循迹小车的设计方法，且详细地阐述了该设计的主娄组成：循迹小车的硬件及电路、循迹小车的循迹控制和单片机的程序实现。
按照本文所提出的新方法，作者成功地设计和制作了感应式循迹小车的样品，样品实际测试结果表明：基于新方法设计的小车运行平稳，在长时间工作中没有出现脱轨现象，循迹小车的运行与环境光的强弱没有关系，小车的整体性能较好。