用80C196KC单片机实现太阳跟踪

率不高于1Hz时，可以使离散化方法保持稳定和达到足够的精确度。对系统的逻辑分析结果表明了系统的稳定性和精度。

3　校正系统

上述计算机控制系统虽然有很高的精确度，但是系统的位置反馈量仍然有可能产生误差。而且由于位置反馈量的增量式算法，这种误差不能通过编码器检测出来，因此可能形成累积误差。这种累积误差可以通过光学传感器提供的偏差信号来进行校正。

由于扰动的存在，偏差信号总是会有所波动，如果一旦偏差信号不为零就进行校正，则使系统变为了传感器控制，与模拟系统相比不具备任何优势。对修正后的偏差信号设定一个死区，可以大大的减小偏差信号的波动对系统的影响，增加系统的稳定性，系统的跟踪精度可以通过设定死区大小来保证。当经修正的偏差信号大于某给定值，即超出死区范围，且传感器B给出的参考信号反映的直射辐射强度不低于某一阈值时，启动误差校正程序。设定阈值的目的是为了使系统在太阳直射辐射太弱，即太阳被遮挡时，不启动校正过程，避免了多云天气盲目跟踪云层边沿的亮斑。校正过程分两步实现：

1）用光学传感器偏差信号代替图4中的位置量反馈误差E（s），组成反馈环，使偏差信号趋于0。

2）当偏差信号达到零时，对输出位置量赋值，使输出位置量等于期望位置量，同时切换回原来的反馈系统，完成校正过程。

由于系统结构没有发生变化，因此上述第一步形成的闭环控制系统稳定性不会发生变化。

4　结　论

1）可以利用单片机实现成本较低的数字化太阳跟踪系统。

2）虽然经过简化，在太阳跟踪控制中，单片机系统具备较好的稳定性，并能够达到相当好的精确度，同时具备模拟系统不具备的灵活性。

3）利用光学传感器，单片机系统可以实现位置的自动调整。

参考文献

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