基于PIC单片机的机器人灵巧手的控制系统设计

这一点可以克服［4］。对于PID在本系统中对于该算法的软件流程图如图4所示。

4结语

采用PIC单片机设计的三指灵巧手较好地完成了抓取实验，所有的硬件设计比普通的8 b 单片机更为简洁，系统更为稳定，操作简单。相比较利用专用的集成驱动电路和高性能的数 字信号处理器组成的系统，采用该方案成本更小，整体的性能也相当好。

参考文献
［1］ Okada T.An artificial finger equipped with adaptability to an object Bullelectrotechlab, 1974,37 (2)：1078-1090.
［2］武锋.PIC系列单片机的开发应用技术［M］.北京：北京航空航天大学出版 社，2000.
［3］何信龙，李雪银.PIC16C7X入门与应用范例［M］.北京：清华大学出 版社，2001.
［4］王晓明.电动机的单片机控制［M］.北京：北京航空航天大学出版社，2002.