基于μC/OS-II嵌入式系统的EPA通信协议的实现方案

行器为从节点，每周期通信均是由通信卡发起，电动执行器响应。

通过EPA网桥将该设备加入EPA网络进行测试，经过专家组的验收，该实验系统成功通过了一致性测试、互可操作性测试等服务测试，时钟同步精度也达到了毫秒级，基本上实现了EPA通信卡的功能。

6. 结束语

系统实时性要求越高，对硬件的要求也越高，如果要求时钟同步精度和通信调度发送报文的时间精度达到实际应用的水平，并且进一步提高EPA设备通信的可靠性，则需要采用硬件实现的方法，即开发EPA专用通信芯片，在芯片级实现通信协议，预计EPA芯片很快会面世。相信在众多研究机构与厂商的共同努力下，EPA的推广应用将会取得丰硕的成果。

本文作者创新点：针对EPA通信协议提出了一种新的实现方法，此方法基于μC/OS-II嵌入式操作系统，用多任务的方式实现了各个协议实体及其调度。