基于ARM7的远程机器人控制系统设计

第一种方式为手动控制方式，电路如图3所示，主要用于MC35I馍块的单独调试，当S1被按下时Q3基极为高电平，Q3导通，使IGT脚电压被拉低，肩动模块。
关机电路通过三极管给该脚一个大于3．5s的低电平，可以关闭GPRS模块。电路图设计与图3类似。

2．2．2．3 数据通信电路
电气特性方面MC35模块的串口采用的是ITU—TV．24协议，和RS232电平并不兼容。因此需要进行电平转换。本系统中我们使用TI公司的MAX3238电平转换芯片。数据通信电路设计如图5所示。

2．2．2．4 SIM卡电路
MC35I还提供了6个SIM卡电路接口，SIM卡读卡器的电路连接图如图6所示：

2. 2．3串口扩展模块
为了实现家庭智能控制器的网络远程拧制，需要通过GPRSmodemMC35实现拨号上网。本设计选用过AT公司的STl6C2550完成串口扩展，STl6C2550与ARM处理器的电路连接图如图7所示。

此外，STl6C2550的串口输出为TTL电平，这里使用MAX3238将电平转化为串口的RS232电平。
2．2．4 RS485接口电路
本系统设计的家庭智能控制器，家庭内部网络布线采用RS485总线。由于ARM处理器4480和单片机(文中选用的Atmel公司的AT89C52)都没有提供现成的RS485总线接口，因此需要选择转换芯片实现接口的转换。本系统选用了TI公司生产的一利RS485接口芯片75LBCl84。
2．2．4．1 RS485接口电路设计
4480和单片机的串口输出都为TTL电平，因此4480和单片机与75LBCl84的连接电路一致，其电路图如图8所示。

2．3 机器人监视模块
机器人监视系统集机器人动作控制、视频摄像头现场拍摄等多功能于一体。本文在机器人监视模块实现了机器人驱动单元模块、其他电机装置驱动单元模块，每个模块都由单片机作为控制器构成，并通过单片机连接RS485总线组成监视网络，并最终受到机器人智能控制器控制。
2．3．1 红外机器人驱动单元控制模块
红外机器人驱动单元控制模块主要用于控制内含有红外接收芯片的机器人。

2．3．1．1 红外发射电路设计
红外发射电路中采用的红外发射器件是塑封的TSAL6200红外发射二极管，红外脉冲串的宽度和间隔由单片机通过I／O口输出的高低电平的时间间隔来控制，调制电路是74LSl23的两个单稳态触发器U2A和U2B级联构成的可控振荡器。其电路图如图9所示。

2．3．1. 2 红外接收电路设计
红外接收采用}tS0038B红外接收器，电路设计如图10所示。

3 系统软件设计
系统的软件设计主要的分为三个部分：家庭系统模块的软件设计；RS485通讯协议设计及家庭智能控制器与家庭系统通讯的软件设计；家庭智能控制器的软件设计。其中，家庭智能控制器的软件设计是系统软件设计的核心，该部分的软件设计以嵌入式μClinux操作系统为开发平台，负责家庭系统的数据采集、数据处理，并且能够和远程用户通讯，实现远程控制，是实现对家庭系统的智能化管理的关键。系统的软件结构框图如图11所示。

4 结论
利用本装置可以控制机器人监控系统，同时能通过短信等方式，实现对机器人的远程监控。