基于MC9S12DG128单片机的智能车控制系统设计

集方法。即用MC9S12DG128单片机提供的SPI口直接读取经过二值化处理的视频信号。

至于电机控制。本系统是用单片机通过接收旋转编码器来检测智能车后轮转动所产生的脉冲数，然后采用位置式PID控制算法的递推形式对直流电机的转速进行快速准确地控制。位置式PID控制算法的递推形式如下：

△u(k)=Kp[e(k)－e(k－1)]+Kixe(k)+Kd[e(k)－2e(k-1)+e(k-2)]，u(k)=u(k-1)+△u(k)

式中：u(k)为k时刻控制器的输出；e(k)为k时刻的偏差；Kp、Ki、Kd分别为位置式PID控制算法的比例系数、积分常数和微分常数。舵机控制也是用单片机通过CMOS摄像头来检测路径信息，然后采用不完全微分PD控制算法来控制舵机的转角，从而实现路径跟踪。

本文介绍了一种智能车控制系统的设计与实现方法。通过大量实验测试证明，该智能车能快速平稳地在制作的赛道上跟踪黑色引导线并行驶，而且寻迹效果良好，控制响应速度快，动态性能良好，稳态误差小，系统的稳定性和抗干扰能力强。