MC68K的C编译器实现μC/OS-II向MC68K移值解析方案

_OSStarHighRdy

MOVE.L(_OSTCBHighRdy)，A1

;获取最高优先级就绪任务的TCB地址

MOVE.L A1，(_OSTCBCur)

MOVE.L (A1)，A7 ;取得堆栈指针

MOVEM.L (A7)+，A0-A6/D0-D7

RTE ;中断返回，切换任务

(2)OSCtxSw( )函数

OSCtxSw( )是一个任务级的任务切换函数(在任务中调用，区别于在中断程序中调用的OSIntCtxSw()，在MC68K系统上，通过执行一条软中断指令来实现任务切换。软中断向量指向函数，而该函数的执行结构可能造成系统任务重新调度(例如，试图唤醒一个优先级更高的任务)，则在函数的末尾会调用OSSched ()，OSSched()将查找当前就绪的优先级最高的任务。如果不是当前任务，则判断是否需要进行任务调度，再找到该任务控制块OS_TCB的地址，并将该地址拷贝到变量OSTCBHighRdy中，然后通过宠OS_TASK_SW()执行软中断，进行任务切换。在此过程中，变量OSTCBCur始终包含一个指向当前运行任务OS_TCB的指针。OSCtxSw()的汇编代码如下：

_OSCtxSw

MOVEM.L A0-A6/D0-D7,-(A7) ;存储当前任务环境

MOVE.L (_OSTCBCur)，A1 ;保存当前任务TCB指针

MOVE.L A7，(A1)

MOVE.L (_OSTCBHighRdy)，A1 ;获取最高优先级就绪任务的TCB地址

MOVE.L A1，(_OSTCBCur) ;将就绪任务设置为当前运行任务

MOVE.L (A1)，A7 ;取得新任务的堆栈指针

MOVEM.L (A7)+，A0-A6/D0-D7 ;

RTE ;中断返回，切换任务

(3)OSIntCtxSw()函数

在μC/OS -II中，由于中断的产生可能会引起任务切换，在中断服务程序的最后会调用OSICntExit()函数检查任务就绪状态。如果需要进行任务切换，将调用 OSIntCtxSw()，所以，OSIntCtxSw()又称为中断级的任务切换函数。由于在调用OSIntCtxSw()之前已经发生了中断， OSIntCtxSw()默认CPU寄存器已经保存在被中断任务的堆栈了。OSIntCtxSw()的代码与OSCtxSw()的大部分相同，不同之处是：第一，由于中断已经发生，此处不需要再保存CPU寄存器;第二，OSIntCtxSw()需要调整堆栈指针，去掉堆栈中一些不需要的内容，以使堆栈中包含任务的运行环境。

_OSIntCtxSw

ADDA #10，A7 ;忽略掉由于函数嵌套调

;用而压入堆栈的内容

MOVE.L (_CSTCBCur)，A1 ;在TCB中保存当前

;任务的堆栈指针

MOVE.L A7，(A1)

MOVE.L (_OSTCBHighRdy)，A1

;获取最高优先级就绪任务的TCB地址

MOVE.L A1，(_OSTCBCur) ;将就绪任务设备为当前

;运行任务

MOVE.L (A1)，A7 ;取得堆栈指针

MOVEM.L (A7)+，A0-A6/D0-D7 ;

RTE ;中断返回，切换任务

(4)OSTickISR()函数

在μC/OS-II中，当调用OSStart()启动多任务环境后，时钟中断非常重要。在时钟中断中处理所有与定时相关的工作，如任务的延时、等待操作等等。在时钟中断中将查询处于等待状态的任务，判断是否延时结束，以重新进行任务调度。

和μC/OS -II中的其他中断服务程序一样，OSTickISR()首先在被不断任务堆栈中保存CPU寄存器的值，然后调用OSIntEnter()。ΜC/OS- II要求在中断服务程序开头调用OSIntEnter()，其作用是将记录中断嵌套层数的全局变量OSIntNesting加1。如果不调用 OSIntEnter()，直接将OSIntNesting加1也是允许的。随垢，OSTickISR()调用OSTimeTick()，检查所有处于延时等待状态的任务，判断是否有延时结束并就绪的任务。在OSTickISR()的最后调用OSIntExit()，如果在中断中(或其他嵌套的中断)有更高优先级的任务就绪，并且当前中断为中断嵌套的最后一层，OSIntExit()将进行任务调度。注意，如果进行了任务调度，OSIntExit()将不再返回调用者，而是用新任务堆栈中的寄存器数值恢复CPU现场，然后用RTE实现任务切换。如果当前中断不是中断嵌套的最后一层，或中断中没有改变任务的就绪状态，OSIntExit()将返回调用者OSTickISR()，最后OSTickISR()返回被中断的任务。

4.OS_CPU32.C文件

μC/OS-II的移值需要用户在OS_CPU32.C中定义6个函数，而实际上需要定义的只有OSTaskStkInit()一个函数，其他5个函数需要声明，但不一定有实际内容。这5个函数都是用户定义的，所以OS_CPU32.C中没有给出代码。如果用户需要使用这些函数，请将文件OS_CDG.H中的#define constant OS_CPU_HOOKS_EN设为1，设为0表示不使用这些函数。

OSTaskStkInit ()函数由任务创建函数OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()调用，用来初始化任务的堆栈。初始状态的堆栈模拟发生一次中断后的堆栈结构。按照中断后的进栈次序预留各个寄存器的存储空间，而中断返回地址指向任务代码的起始地址。当调用OSTaskCreate()或 OSTaskCreateExt()创建一个新任务时，需要传递的参数是：任务代码的起始地址、参数指针、任务堆栈顶端的地址、任务的优