基于STM32F103RB的两相混合式步进电机细分驱动器设计
3.4 电流检测和过流保护
本系统使用采样电阻来采集经过H桥(即电机的定子电流)。此处采样电阻阻值比较大时,会使电阻分压过大,造成H桥的低端电压高于地电压,影响系统的稳定性,而阻值太小又会使信号过小影响检测精度,所以本系统选用0.1Ω电阻作为采样电阻。然后经过LMV358放大后,成为0~3 V的电压信号,在经过一个跟随器后,进入MCU片上AD,进行数模转换,放大后的信号还连接一个比较器用于过流保护。
4 系统软件设计
系统软件主程序框图如图5和图6所示,图5为主程序软件框图,图6为ADC中断软件流程图。
主程序处于死循环状态,每次外部信号Enable后,就会锁存外部的控制频率,方向,限流值,细分度等信号,然后进行内部参数初始化,等待刷新定时器计时完毕后就开始按照计时中的ADC中断及定时器中断完成的参数计算进行调节位置和速度。其中ADC在每个PWM的上升沿触发,采样两相电流进行处理,并且将其送给PI调节器调节PWM占空比,并且每次都会与限流值进行比较,一旦电流超过限流值,则自行执行脱机。这些程序在中断中完成,可以是系统更具有实时性。另外,每次走完一个阶梯的波形后,程序将触发timer3计数器,进行细分步数的计算,从而快的调整个周期的细分数。Timer3程序流程图如图7所示。
电机的细分步数为每次Enable之后方能调整,而细分值表则由计算好的正余弦参数存于MCU Flash中。
5 结论
本系统采用电流实时采样并进行PI调节,使两相混合式步进电机的恒转矩运行,真正达到了电流矢量不变控制,在测试中能够有效的降低低频振荡,并且,在16细分的状态下控制工作,大幅度的减小了噪声和阻尼振荡,是一种有效的控制步进电机的手段。
STM32F103RB 步进电机 开环矢量 细分可调 相关文章:
- STM32F103RBT6程序下载设置(12-03)
- vs1003播放MP3卡的问题(11-27)
- 基于ARM的语音导览系统设计(06-24)
- DSP和PBL3717A构成的步进电机的控制系统(04-01)
- 基于TMS320F240控制步进电机的调焦系统设计(10-20)
- 基于嵌入式Linux的步进电机驱动程序设计(08-08)
- 妤傛ḿ楠囩亸鍕暥瀹搞儳鈻肩敮鍫濆悋閹存劕鐓跨拋顓熸殌缁嬪顨滅憗锟�
閸忋劍鏌熸担宥咁劅娑旂姴鐨犳0鎴滅瑩娑撴氨鐓$拠鍡礉閹绘劕宕岄惍鏂垮絺瀹搞儰缍旈懗钘夊閿涘苯濮幃銊ユ彥闁喐鍨氶梹澶歌礋娴兼ḿ顫呴惃鍕殸妫版垵浼愮粙瀣瑎...
- 娑擃厾楠囩亸鍕暥瀹搞儳鈻肩敮鍫濆悋閹存劕鐓跨拋顓熸殌缁嬪顨滅憗锟�
缁箖鈧拷30婢舵岸妫亸鍕暥閸╃顔勭拠鍓р柤閿涘奔绗撶€硅埖宸跨拠鎾呯礉閸斺晛顒熼崨妯烘彥闁喕鎻崚棰佺娑擃亜鎮庨弽鐓庣殸妫版垵浼愮粙瀣瑎閻ㄥ嫯顩﹀Ч锟�...
- Agilent ADS 閺佹瑥顒熼崺纭咁唲鐠囧墽鈻兼總妤勵棅
娑撴挸顔嶉幒鍫n嚦閿涘苯鍙忛棃銏n唹鐟欘枃DS閸氬嫮顫掗崝鐔诲厴閸滃苯浼愮粙瀣安閻㈩煉绱遍崝鈺傚亶閻€劍娓堕惌顓犳畱閺冨爼妫跨€涳缚绱癆DS...
- HFSS鐎涳缚绡勯崺纭咁唲鐠囧墽鈻兼總妤勵棅
鐠у嫭绻佹稉鎾愁啀閹哄牐顕抽敍灞藉弿闂堛垼顔夐幒鍦欶SS閻ㄥ嫬濮涢懗钘夋嫲鎼存梻鏁ら敍灞藉簻閸斺晜鍋嶉崗銊╂桨缁崵绮洪崷鏉款劅娑旂姵甯夐幓顡嶧SS...
- CST瀵邦喗灏濆銉ょ稊鐎广倕鐓跨拋顓熸殌缁嬪顨滅憗锟�
閺夊孩妲戝ú瀣╁瘜鐠佽绱濋崗銊╂桨鐠佸弶宸緾ST閸氬嫰銆嶉崝鐔诲厴閸滃苯浼愮粙瀣安閻㈩煉绱濋崝鈺傚亶韫囶偊鈧喕鍤滅€涳附甯夐幓顡塖T鐠佹崘顓告惔鏃傛暏...
- 鐏忓嫰顣堕崺铏诡攨閸╃顔勭拠鍓р柤
娑撳洣绗€妤傛ɑ銈奸獮鍐叉勾鐠у嚖绱濇潻娆庣昂鐠囧墽鈻兼稉杞扮稑閸︺劌鐨犳0鎴炲Η閺堫垶顣崺鐔枫亣鐏炴洘瀚甸懘姘剧礉閹垫挷绗呴崸姘杽閻ㄥ嫪绗撴稉姘唨绾偓...
- 瀵邦喗灏濈亸鍕暥濞村鍣洪幙宥勭稊閸╃顔勭拠鍓р柤閸氬牓娉�
鐠愵厺鎷遍崥鍫ユ肠閺囨潙鐤勯幆鐙呯礉缂冩垵鍨庨妴渚€顣剁拫鍙樺崕閵嗕胶銇氬▔銏犳珤閵嗕椒淇婇崣閿嬬爱閿涘本鍨滅憰浣圭壉閺嶉绨块柅锟�...