微波EDA网,见证研发工程师的成长! 2025婵犵數濮烽弫鍛婃叏閻戣棄鏋侀柛娑橈攻閸欏繘鏌熺紒銏犳灍闁稿骸顦…鍧楁嚋闂堟稑顫岀紓浣哄珡閸パ咁啇闁诲孩绋掕摫閻忓浚鍘奸湁婵犲﹤鎳庢禍鎯庨崶褝韬┑鈥崇埣瀹曠喖顢橀悙宸€撮梻鍌欑閹诧繝鎮烽妷褎宕叉慨妞诲亾鐎殿喖顭烽弫鎰緞婵犲嫷鍚呴梻浣瑰缁诲倸螞椤撶倣娑㈠礋椤撶姷锛滈梺缁樺姦閸撴瑩宕濋妶鍡欑缁绢參顥撶弧鈧悗娈垮枛椤兘骞冮姀銈呭窛濠电姴瀚倴闂傚倷绀侀幉锟犲箰閸℃稑宸濇い鏃傜摂閸熷懐绱撻崒姘偓鎼佸磹閻戣姤鍤勯柤鎼佹涧閸ㄦ梹銇勯幘鍗炵仼闁搞劌鍊块弻娑㈩敃閿濆棛顦ラ梺钘夊暟閸犳牠寮婚弴鐔虹闁绘劦鍓氶悵鏇㈡⒑缁嬫鍎忔俊顐g箞瀵鈽夊顐e媰闂佸憡鎸嗛埀顒€危閸繍娓婚柕鍫濇嚇閻涙粓鏌熼崙銈嗗04闂傚倸鍊搁崐鎼佸磹閹间礁纾归柟闂寸绾惧綊鏌熼梻瀵割槮缁炬儳缍婇弻鐔兼⒒鐎靛壊妲紒鎯у⒔閹虫捇鈥旈崘顏佸亾閿濆簼绨奸柟鐧哥秮閺岋綁顢橀悙鎼闂侀潧妫欑敮鎺楋綖濠靛鏅查柛娑卞墮椤ユ艾鈹戞幊閸婃鎱ㄩ悜钘夌;闁绘劗鍎ら崑瀣煟濡崵婀介柍褜鍏涚欢姘嚕閹绢喖顫呴柍鈺佸暞閻濇洟姊绘担钘壭撻柨姘亜閿旇鏋ょ紒杈ㄦ瀵挳濮€閳锯偓閹风粯绻涙潏鍓хК婵炲拑绲块弫顔尖槈閵忥紕鍘遍梺鍝勫暊閸嬫挻绻涢懠顒€鏋涢柣娑卞櫍瀵粙顢樿閺呮繈姊洪棃娑氬婵炶绲跨划顓熷緞婵犲孩瀵岄梺闈涚墕濡稒鏅堕柆宥嗙厱閻庯綆鍓欐禒閬嶆煙椤曞棛绡€濠碉紕鍏橀崺锟犲磼濠婂啫绠洪梻鍌欑閹碱偄煤閵娾晛纾绘繛鎴欏灩閻掑灚銇勯幒鍡椾壕濠电姭鍋撻梺顒€绉撮悞鍨亜閹哄秷鍏岄柛鐔哥叀閺岀喖宕欓妶鍡楊伓04闂傚倸鍊搁崐鎼佸磹閹间礁纾归柟闂寸绾惧綊鏌熼梻瀵割槮缁炬儳缍婇弻鐔兼⒒鐎靛壊妲紒鎯у⒔閹虫捇鈥旈崘顏佸亾閿濆簼绨奸柟鐧哥秮閺岋綁顢橀悙鎼闂侀潧妫欑敮鎺楋綖濠靛鏅查柛娑卞墮椤ユ艾鈹戞幊閸婃鎱ㄩ悜钘夌;闁绘劗鍎ら崑瀣煟濡崵婀介柍褜鍏涚欢姘嚕閹绢喖顫呴柍鈺佸暞閻濇牠姊绘笟鈧埀顒傚仜閼活垱鏅堕幍顔剧<妞ゆ洖妫涢崚浼存懚閺嶎灐褰掓晲閸噥浠╁銈嗘⒐濞茬喎顫忓ú顏呭仭闁规鍠楅幉濂告⒑閼姐倕鏋傞柛搴f暬楠炲啫顫滈埀顒勫春閿熺姴绀冩い蹇撴4缁辨煡姊绘担铏瑰笡闁荤喆鍨藉畷鎴﹀箻缂佹ḿ鍘遍梺闈浨归崕鎶藉春閿濆洠鍋撳▓鍨灈妞ゎ參鏀辨穱濠囧箹娴e摜鍘搁梺绋挎湰閻喚鑺辨禒瀣拻濞达絽鎳欒ぐ鎺戝珘妞ゆ帒鍊婚惌娆撴煙鏉堟儳鐦滈柡浣稿€块弻銊╂偆閸屾稑顏� 闂傚倸鍊搁崐鎼佸磹閹间礁纾归柟闂寸绾惧綊鏌熼梻瀵割槮缁炬儳缍婇弻鐔兼⒒鐎靛壊妲紒鎯у⒔閹虫捇鈥旈崘顏佸亾閿濆簼绨奸柟鐧哥秮閺岋綁顢橀悙鎼闂侀潧妫欑敮鎺楋綖濠靛鏅查柛娑卞墮椤ユ艾鈹戞幊閸婃鎱ㄩ悜钘夌;闁绘劗鍎ら崑瀣煟濡崵婀介柍褜鍏涚欢姘嚕閹绢喖顫呴柣妯荤垹閸ャ劎鍘遍柣蹇曞仜婢т粙鎮¢姘肩唵閻熸瑥瀚粈鈧梺瀹狀潐閸ㄥ潡銆佸▎鎴犵<闁规儳澧庣粣妤呮⒒娴e憡鍟炴い顓炴瀹曟﹢鏁愰崱娆屽亾濞差亝鍊垫鐐茬仢閸旀碍绻涢懠顒€鈻堢€规洘鍨块獮姗€鎳滈棃娑欑€梻浣告啞濞诧箓宕滃☉銏℃櫖婵炴垯鍨洪埛鎴︽煕濞戞ǚ鐪嬫繛鍫熸礀閳规垿鎮欑拠褑鍚梺璇″枙閸楁娊銆佸璺虹劦妞ゆ巻鍋撻柣锝囧厴瀹曞ジ寮撮妸锔芥珜濠电姰鍨煎▔娑㈩敄閸℃せ鏋嶉悘鐐缎掗弨浠嬫煟濡櫣浠涢柡鍡忔櫅閳规垿顢欓懞銉ュ攭濡ょ姷鍋涢敃銉ヮ嚗閸曨垰绠涙い鎺戝亰缁遍亶姊绘担绛嬫綈鐎规洘锕㈤、姘愁樄闁哄被鍔戞俊鍫曞幢閺囩姷鐣鹃梻渚€娼ч悧鍡欌偓姘煎灦瀹曟鐣濋崟顒傚幈濠电偛妫楃换鎴λ夐姀鈩冨弿濠电姴鎳忛鐘电磼鏉堛劌绗掗摶锝夋煠婵劕鈧倕危椤掑嫭鈷掑ù锝呮嚈瑜版帗鏅濋柕鍫濇嫅閼板潡姊洪鈧粔鎾倿閸偁浜滈柟鍝勭Х閸忓矂鏌涢悢鍝ュ弨闁哄瞼鍠栧畷娆撳Χ閸℃浼�濠电姷鏁告慨鐑藉极閸涘﹥鍙忛柣鎴f閺嬩線鏌涘☉姗堟敾闁告瑥绻橀弻锝夊箣閿濆棭妫勯梺鍝勵儎缁舵岸寮婚悢鍏尖拻閻庨潧澹婂Σ顔剧磼閹冣挃缂侇噮鍨抽幑銏犫槈閵忕姷顓哄┑鐐叉缁绘帗绂掓ィ鍐┾拺缂佸顑欓崕宥夋煕婵犲啰绠炵€殿喖顭峰鎾偄閾忚鍟庨柣鐔哥矊缁夌懓鐣烽鐑嗘晝闁挎棁妫勯埀顒冩硾閳规垿鎮╅崣澶婎槱闂佹娊鏀遍崹鍧楀蓟閻旇櫣鐭欓柟绋垮瀹曞磭绱撴担鍝勑i柟绋款煼婵$敻宕熼娑欐珕闁荤姴娲╃亸娆愮椤栨粎纾藉〒姘搐閺嬫稒銇勯鐘插幋闁靛棔绀侀埥澶愬閳ユ枼鍋撻悜鑺ュ€甸柣銏㈡閻熼偊鍤曢柟鎯板Г閳锋帒霉閿濆牊顏犻悽顖涚⊕缁绘盯宕f径灞解拰閻庤娲橀崝娆忕暦閻戠瓔鏁囨繛鎴灻兼竟鏇炩攽椤旂粨缂氶柛瀣尵閳ь剚鐔幏锟�
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基于STM32F103RB的两相混合式步进电机细分驱动器设计

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3.4 电流检测和过流保护
本系统使用采样电阻来采集经过H桥(即电机的定子电流)。此处采样电阻阻值比较大时,会使电阻分压过大,造成H桥的低端电压高于地电压,影响系统的稳定性,而阻值太小又会使信号过小影响检测精度,所以本系统选用0.1Ω电阻作为采样电阻。然后经过LMV358放大后,成为0~3 V的电压信号,在经过一个跟随器后,进入MCU片上AD,进行数模转换,放大后的信号还连接一个比较器用于过流保护。

4 系统软件设计
系统软件主程序框图如图5和图6所示,图5为主程序软件框图,图6为ADC中断软件流程图。

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主程序处于死循环状态,每次外部信号Enable后,就会锁存外部的控制频率,方向,限流值,细分度等信号,然后进行内部参数初始化,等待刷新定时器计时完毕后就开始按照计时中的ADC中断及定时器中断完成的参数计算进行调节位置和速度。其中ADC在每个PWM的上升沿触发,采样两相电流进行处理,并且将其送给PI调节器调节PWM占空比,并且每次都会与限流值进行比较,一旦电流超过限流值,则自行执行脱机。这些程序在中断中完成,可以是系统更具有实时性。另外,每次走完一个阶梯的波形后,程序将触发timer3计数器,进行细分步数的计算,从而快的调整个周期的细分数。Timer3程序流程图如图7所示。

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电机的细分步数为每次Enable之后方能调整,而细分值表则由计算好的正余弦参数存于MCU Flash中。

5 结论
本系统采用电流实时采样并进行PI调节,使两相混合式步进电机的恒转矩运行,真正达到了电流矢量不变控制,在测试中能够有效的降低低频振荡,并且,在16细分的状态下控制工作,大幅度的减小了噪声和阻尼振荡,是一种有效的控制步进电机的手段。

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