RTlinux的介绍

定义的程序。

RT-LINUX最初将实时任务设计成ELF格式的目标文件。这一设计方案的最大缺点就是性能比较差。原因在于，第一，486的缓存是虚拟的。所以每当页表目录的基址寄存器改变时，TLB(转换后备缓冲器)就会失效。由于实时任务的上下文转换频繁，所以TLB的频繁失效就导致系统性能的严重下降。第二，486的保护级别变换耗时不少。比如，陷入更高级别时需要71个循环，而其它指令一般少于10个循环。

解决的办法就是使用可加载模组技术，所有的实时任务都同处于一个地址空间-内核地址空间，不仅避免了频繁的TLB失效，同时也消除了变换保护级别的消耗，而且任务转换也变得相当容易。

c.进程调度

实时系统的进程调度的主要任务就是满足实时任务在时间上的要求。调度算法的种类很多，没有一个策略是放之四海而皆准的，因此采用哪种算法要取决于具体应用。

RT-LINUX采用的方法是允许用户编写自己的调度程序，并可以编译成模组的形式。这样就可以方便地试验不同的策略和算法对于某一特定应用的适合性，从中选出最优。

RT-LINUX自带的是一个基于优先数的抢占式调度程序。此调度程序将LINUX当作具有最低优先数的实时任务。因此，LINUX只在实时系统无任何实时任务是才运行。在从LINUX切换到实时任务时，系统记下软中断的状态并禁止软中断。在切换回来实，再恢复软中断的状态。

d.时钟

调度程序需要精确的时钟才能准确操作。调度通常是在特定的时刻进行任务切换。时钟的偏差会引起预定调度的偏差，导致产生被称为任务发布抖动的现象。这是一种应该尽量避免的不良现象。

RT-LINUX的解决办法是，将IBM PC兼容机中的时钟芯片Intel 8254设置为中断开启终端计数模式。在这种模式下，精度可以达到1毫秒。这样在降低中断处理的影响的同时，获得了较高的时钟精度。

e.IPC

由于标准LINUX核心可以被实时任务在任意时刻抢占，所以实时任务无法安全地调用LINUX的程序。但是总要有一个信息交换的机制。

在RT-LINUX中所用的信息交换方式是RT-FIFO(实时队列)。它与UNIX的管道非常相似，都是一个无结构的数据流。通过RT-FIFO，LINUX的进程之间，实时进程之间，以及LINUX的核心与实时进程之间可以交换信息。

对于一个普通的进程来说，RT-FIFO就是一个特殊的字符文件。这些文件必须自建：

# for i in 0 1 2 3; do mknod /dev/rtf$i c 63 $i; done