中断和RB口电平变化中断允
MOVWF INTCON ;许BCF
PIE2，CCP2IE ;CCP2中断禁止
BSF PIE1，ADIE ;打开AD采样中断
CLRF FLAG1 ;清标志位寄存器
CLRF COUNT_VOL ;清电池电压采样计数器
BSF T1CON，TMR1ON ;开CCP2，对手柄进行等间隔采样
BSF T2CON，TMR2ON ;开CCP1RETEST
BTFSS FLAG1，PWM ;TS采样完毕?
GOTO NEXT1 ;没有，转NEXT1
CALL OUT_PWM ;TS采样完毕，送出相应的PWM信号
BCF FLAG1，PWM ;清PWM允许标志NEXT1
BTFSS FLAG1，LOWPOWER;电压采样完毕?
GOTO NEXT2 ;没有转NEXT2
CALL POWER ;是，调用电压保护子程序处理数据
BTFSC FLAG1，OFF ;是否需要复位?
GOTO MAIN ;是，单片机复位NEXT2
BTFSS FLAG1，SHUTDOWN;刹车中断到来?
GOTO RETEST ;否，回转RETEST
CALL BRAKEON ;是，调用刹车处理子程序
CLRWDT BTFSC FLAG1，OFF ;OFF=0?
GOTO MAIN ;否，单片机复位
GOTO RETEST ;是，回转RETEST
;***************刹车处理子程序******************
BRAKEON
BCF FLAG1，OFF ;清复位标志
BCF FLAG1，SHUTDOWN;是，清相应标志位
BTFSS PORTB，0 ;INT引脚仍为1?
RETURN ;否，中断是由干扰引起的，返回
BSF STATUS，RP0 BCF PIE1，ADIE ;禁止AD采样中断
BCF STATUS，RP0 BCF INTCON，INTE ;关RB0中断
MOVLW FULLPWM ;PWM输出全高
MOVWF CCPR1L
BCF T1CON，TMR1ON ;关闭手柄采样BREAK2
BTFSC ADCON0，GO ;正在进行AD采样?
GOTO BREAK2 ;是，等待AD采样完毕
BCF ADCON0，CHS0
BCF ADCON0，CHS1 ;选择0采样通道，准备采样手柄电压
BCF PIR1，ADIF ;清AD采样中断标志位
MOVLW 0X06 ;延时
MOVWF COUNTBREAK3
DECFSZ COUNT
GOTO BREAK3BREAK5
BSF ADCON0，GO ;采样TS值BREAK4
BTFSS PIR1，ADIF ;采样完毕?
GOTO BREAK4
BCF PIR1，ADIF
BCF STATUS，C
MOVF ADRESH，0 ;当前TS值送被减数
MOVWF ACCbHI
BSF STATUS，RP0
MOVF ADRESL，0
BCF STATUS，RP0
MOVWF ACCbLO
MOVLW TSONH ;1.5 V所对应的采样值送减数
MOVWF ACCaHI
MOVLW TSONL
MOVWF ACCaLO
CALL D_sub ;当前TS值减1.5V
MOVLW FULLPWM
MOVWF CCPR1L
CLRWDT
BTFSS ACCbHI，7 ;当前电压值大于1.5V?
GOTO BREAK5 ;是，重新采样
BTFSC PORTB，0
GOTO BREAK5
BSF FLAG1，OFF ;否，置相应的标志位
RETURN
;返回
;***************开环PWM输出子程序****************
OUT_PWM
BCF FLAG1，PWM ;清相应的标志位
MOVF TSH，0 ;将调速手柄采样值送至被加数
MOVWF ACCaHI
MOVF TSL，0
MOVWF ACCaLO
MOVLW 0XFF ;FF1F补码为0XE1，即1.1 V
MOVWF ACCbHI
MOVLW 0X1F
MOVWF ACCbLO
CALL D_add
BTFSS ACCbHI，7 ;TS>1.1V?
GOTO PWM1 ;是，转PWM1
MOVLW FULLPWM ;否则输出全高
MOVWF CCPR1L
RETURN
PWM1
MOVLW 0XFD ;0X27B=3.1V
MOVWF ACCbHI
MOVLW 0X85
MOVWF ACCbLO
CALL D_add
BTFSC ACCbHI，7 ;TS>3.1V?
GOTO PWM3PWM2
CLRF CCPR1L
BCF CCP1CON，4
BCF CCP1CON，5
RETURN
PWM3
MOVLW 0X0FF ;1.1 V对应的采样值补码送加数
MOVWF ACCbHI
MOVLW 0X1F
MOVWF ACCbLO
CALL D_add ;TS-1.1V
CLRF ACCaHI ;系数K=56=38H送乘数
MOVLW 0X3F
MOVWF ACCaLO
CALL D_mpy ;得到放大128倍的低电平时间K*(TS-1.1V)
MOVF ACCcHI，0 ;将结果取出
MOVWF ACCaHI
MOVF ACCcLO，0
MOVWF ACCaLO
MOVLW 0X64 ;PWM周期T减去低电平时间，得到高电平时间
MOVWF ACCbHI
CLRF ACCbLO
CALL D_sub
BTFSC ACCbHI，7 ;低电平时间是否大于周期?
GOTO PWM2 ;是，输出全压
RLF ACCbLO ;否则，输出与低电平时间对应的高电平时间
RLF ACCbHI
MOVF ACCbHI，0 ;D10～D2位送CCPR1L
MOVWF CCPR1L
BCF CCP1CON，5 ;D0位送CCP1CON5
BTFSC ACCbLO，7
BSF CCP1CON，5
BCF CCP1CON，4 ;D.1位送CCP1CON4
BTFSC ACCbLO，6
BSF CCP1CON，4
RETURN
;返回
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