uCOSii 在Coldfire MCF52235 上的移植

下文切换如图4 所示。

( 5) OSIntCtx Sw( )

当中断服务函数完成时, 调用OSIntEx it ( ) 函数去决定是否有一个更重要的任务比被中断的任务更需要执行。这种情况下, OSIntEx it( ) 决定运行哪个任务, 然后调用OSIntCtx Sw ( ) 。这种情况下, 中断服务程序已经保存了被中断任务的CPU 寄存器, 而需要做的只是去恢复新任务的CPU 寄存器。

2. 3. 4 OS_CPU _I. ASM 的编写

如果用到增强的乘法累加单元( eMAC) 模块, 在上下文切换和中断时就应该保存和恢复eMAC 寄存器。保

存和恢复eMAC 寄存器通过两个宏来实现[ 10] 。代码如下:

. macro OS_EM AC_SAVE

MOVE. L MACSR, D7

CLR. L D0

MOVE. L D0, M ACSR

MOVE. L ACC0, D0

MOVE. L ACC1, D1

MOVE. L ACC2, D2

MOVE. L ACC3, D3

MOVE. L ACCEXT01, D4

MOVE. L ACCEXT23, D5

MOVE. L MASK, D6

LEA 32( A7) , A7

MOVEM. L D0D7, ( A7)

. endm

. macro OS_EM AC_REST ORE

MOVEM. L ( A7) , D0D7

MOVE. L # 0, MACSR

MOVE. L D0, ACC0

MOVE. L D1, ACC1

MOVE. L D2, ACC2

MOVE. L D3, ACC3

MOVE. L D4, ACCEXT01

MOVE. L D5, ACCEXT23

MOVE. L D6, MASK

MOVE. L D7, MACSR

LEA 32( A7) , A7

. endm

2. 4 时钟节拍的产生

最后还需要编写利用片内定时器产生时钟节拍的中断服务程序。C/ OS要求微控制器提供一个简单的时钟, 用于任务的延时等功能。在此利用可编程中断定时器来产生时钟节拍中断。在定时器中断服务程序中调用OSTimeTick( ) 就产生了系统所需要的时钟节拍。C/OS中产生中断后的中断处理程序如下所示:

_BSP_TickISR:

MOVE. W # 0x2700, SR

LEA 60( A7) , A7

MOVEM. L D0D7/ A0 A6, ( A7)

OS_EMAC_SAVE

MOVEQ. L # 0, D0

MOVE. B ( _OSI ntNesting) , D0

ADDQ. L # 1, D0

MOVE. B D0, ( _OSI ntNesting)

CMPI. L # 1, D0

BNE _BSP_TickISR_1

MOVE. L ( _OSTCBCur) , A1

MOVE. L A7, ( A1)

_BSP_TickISR_1:

JSR _BSP_T ickISR_H andler

JSR _OSInt Ex it

OS_EMAC_RESTORE

MOVEM. L ( A7) , D0D7/ A0A6

LEA 60( A7) , A7

RTE

3 任务的创建和移植代码的测试

源程序移植完, 用户就可以试着制作自己的项目。编写任务代码, 与以前在前后台系统中基本相同, 不同

的是要把每个任务独立编写成一个文件, 最后由主程序统一调度。为了测试是否移植成功, 用STaskCreateExt ( ) 创建了两个任务。一个任务使板上LED 每一秒闪动一次, 另一个任务是用片内A/ D 采样板上的加速度传感器信号, 并在数码管上显示出当前加速度数值。最后调用OSStar t( ) 启动多任务调度。

3. 1 定义每个任务的堆栈大小

OS_STK

TaskStartStk[ T ASKSTART ST K_SIZE] ;

OS_STK ADT askStk[ T ASKSTK_SIZE] ;

然后在main( ) 函数里系统初始化:

OSInit( ) ;

3. 2 创建任务

OST askCreateEx t( TaskStart, ( void * ) 0, ( OS _ ST K * )

T askStar tSt k[ T ASKSTARTST K_SIZE1] , T ASK _START _

PRIO, TASK_START_PRIO, ( OS_ST K* ) T askStart St k[ 0] ,

TASK_ST ART_ST K_SIZE, ( vo id * ) 0, OS_TASK_OPT _ST K_

CH K| OS_TASK_OPT_STK_CLR) ;

OSTaskCreateExt ( ADT ask, ( vo id * ) 0, ( OS _ STK * )

ADTaskStk[ TASKST K_SIZE1] , ADTASK_PRIO, ADT ASK

_ PRIO, ( OS _ ST K * ) ADTaskStk [ 0] , TASK _ ST K _SIZE,

( vo id * ) 0, OS_TASK_OPT_STK_CHK) ;

3. 3 系统启动运行

OSStart( ) ;

3. 4 测试结果

测试代码经过编译下载到实验板上运行后, 通过实验板上显示的信息, 表示两个任务在交替运行, 说明移

植工作是成功的, 如图5 所示。