基于CAN总线嵌入式数字控制系统的设计

个字节是传输数据。CAN总线每次只发送一种运行参数，其中给定速度、反馈速度、反馈电路及电枢电压依次轮流发送。而故障状态在程序中设置为优先级最高，当有故障出现时则优先发送，正常状态下不发送。图2是整个系统的数据传输流程图。

图2 数据传输流程图

3 实验

图3为上位机数据显示界面，图中显示为调试某一时刻的传输数据。可以看出反馈速度与给定速度并不相等，由于PI控制算法的作用使反馈速度始终处于给定速度附近。反馈电流1.2A是在电机空载时的测量值，随着负载的增加，反馈电流会逐渐增大。电枢电压是直流电机母线上的电压，由于电机在实际应用中主要工作在220V，所以调试时首先将电枢电压稳定在这一电压值，然后再对速度进行调节。在正常情况下，故障状态始终显示为“无”，当有故障信号发出时，故障状态显示为“有”并发出报警信号。

图3 上位机数据显示界面

这样上位机就收到某台电机此时的各种运行参数，由此可以实现使用上位机监控整个厂房中所有电机的运行状况。

在系统调试时，使用三米长的双绞线作为通信介质，上位机、直流电机、直流电机调速器等作为调试工具。实验证明，上位机能够顺利接受到直流电机发送的各种运行参数，说明系统已经实现了数据通信的要求。由于直流电机。测速机本身都是比较大的干扰源，在此情况下数据仍能顺利传输，这也一定程度上验证了CAN总线的抗干扰能力。

4 结束语

本文针对CAN总线在直流电机调速器与CAN总线控制器之间的数据交换以及CAN总线与上位机间的数据传输，最终实现CAN总线对直流电机的运行状态的监视。