基于AVR单片机帆板控制系统的设计

断：是否完成了50次角度数据采集；

（5）生成偏差量：实测帆板转角与预置参数运算，生成待调节的偏差量。

图8 角度检测单元主程序流程框图

控制单元

控制单元主程序流程，主要包括初始化、起动按键判断与处理、停止按键判断与处理、报警判断与处理和设置参数判断与处理等。

（1）初始化：主要包括引脚配置初始化、相关参数初始化等；

（2）起动按键判断与处理：按键有效，执行电机起动子程序（主要工作：读出EEPROM中预置参数，由PWM信号控制电机驱动器输出，并累计控制过程的用时）；

（3）停止按键判断与处理：按键有效，执行电机停止子程序（主要工作：停止电机驱动器输出，并清零累计控制过程的时间）；

（4）报警判断与处理：帆板转到预置参数时，执行声光报警子程序（主要工作：声光报警，停止累计控制过程的用时）；

（5）设置参数判断与处理：按键有效，执行参数设定子程序（主要工作：实现帆板转动的预置参数设定，并存储保留参数值）。

测试方案与测试结果

1.测试仪器：量角器、刻度尺、示波器、温度计、数字万用表。

2.测试结果分析：经反复测试，要达到分辨力为1°、绝对误差≤3°、调整时间小于3秒、距离d在5cm~18cm 范围可变、旋转角度在0~20°之间变化时，电机供电电压应为9V；当风帆转角在21°~70°之间变化时，电机供电电压应为20V。对应的PWM数据如表1所示。

表1 PWM数据