基于单片机AT89S52的电动车跷跷板设计

将小车放在跷跷板A端，如图4所示，开启电源，记录以下各段时间并观察平衡指示(以下称测试条件1)；将小车及配重分别放在规定范围内的任意位置，重复上述工作(以下称测试条件2)。其中T1表示小车从A点到中点C的时间；T2表示小车找平衡的时间；T3表示小车的平衡保持时间；T4表示小车从平衡点到跷跷板末端B的时间；T5表示小车在B点停留的时间(测试条件1)，表示第二次增加配重保持平衡的时间(测试
条件2)；T6表示小车从B点返回A点的时间；T7表示小车总行程的时间。
2．2 误差分析
(1)跷跷板所处位置可能不水平，给测量角度带来偏差，可以使用其他水平测试仪检测位置是否水平。
(2)由于电动车运动产生一定的振荡导致所测角度有一定偏差，可以将电动车座板牢固焊接在车体上或者将角度传感器安装在跷跷板上。
(3)跷跷板板面不够粗糙，摩擦力不够大，会使电动车产生一定的滑动，将板面用摩擦系数比较大的纸张贴在上面增大摩擦力。

3 结论
本文采用角度传感器直接测量系统角度的变化完成小车的平衡检测，PWM技术控制的步进电动机作为主驱动电机，使小车可以稳定准确地达到平衡及通过跷跷板。通过多次测试实验，系统达到了设计的要求，可以很好地完成任务。