多任务系统看门狗的实现

关系，因此被监视的任一任务发生故障，硬件电路看门狗就能复位。

　　为实现多任务系统的看门狗监视功能额外增加了TaskMonitor任务，这个任务占用执行时间多少也是一个重要问题。假设TaskMonitor任务一个监视周期延时1.5秒，此外需要执行保存当前计数值，判断是否“喂狗”等语句，它的CPU占用时间是很小的。用一个具体的试验证实，使用50M工作频率的CPU(S3C4510)，移植vxWorks操作系统，cache不使能条件下监视10个任务，每个监视周期占用220~240微秒。可见该任务绝大多数时间都处于任务延时状态。

　　被监视任务可能有获取消息、等待一个信号量等的语句，往往这个消息、信号量的等待是无限期的等待。这就需要将这类语句作一些修改。比
如在vxWorks中将一次无期限的获取信号量操作

　　semTake(semID, WAIT_FOREVER); // WAIT_FOREVER为无限时间等待

　　分解为

　　do

　　{

　　ResetWatchDog; // “喂狗”操作

　　}while(semTake(semID, sysClkRateGet( )) != OK); // 1s内的等待信号量操作

　　多次的时间范围内的获取信号量操作，这样才能保证及时“喂狗”。

　　另外需要注意的是系统中是否有的任务优先级比TaskMonitor高并且长时间处于执行状态，TaskMonitor长时间得不到调度，使得看门狗错误复位。良好的任务划分，配置是不应该出现这种高优先级任务长期执行状况的。