声导航自行小车研究

2．3 电机驱动算法设计
选用双直流电机的小车模型进行试验，两个电机分别对小车左侧的两个车轮和右侧的两个车轮进行控制。预设PWM波的频率值为10kHz。在单片机MC9S12XS128芯片特定的应用程序CodeWarrior IDE中进行代码编写。针对不同的电机系统，需要进行实测并判断合适的转向、延时时间。

3 结束语
采用40 kHz的信号有利于避免外界干扰，使信号的误判率降低。系统采用FPGA与单片机结合的形式进行声导航，使小车能够准确到达声源处。电机运行环境和路面状况不同时，由r和α产生合适的PWM比较困难，需要不断调试，最终找到合适的PWM。该技术方案还可推广，搭载家用小型餐桌、儿童摇篮、电脑桌和餐厅餐车等以实现智能行走功能，为生活提供方便。