SOPC和ZigBee的三维移动天线平台设计

机控制。坐标值命令包含预定目标x、y坐标值，系统根据自身坐标(当前传感器值)计算得出电机控制寄存器值完成动作。系统软件流程图如图6所示。

系统子任务中，水平初始对准任务和天线垂直调零任务最为重要。它不仅是移动平台位置初始化过程，更是系统建立空间坐标系的基础。因此，该任务实现的好坏，直接影响移动平台控制的可靠性。设计完善的应答机制，合理地使用信号量、标志组等，是任务设计合理可靠的关键。其简化流程图如图7所示。

3 无线通信设计
3．1 ZigBee技术简介
ZigBee技术是一种应用于短距离、低传输数据速率下的各种电子设备之间的无线通信技术。我国目前可以使用的ISM(Industrial，Scien tific and Medical)频带为433MHz和2．4 GHz。ZigBee技术在我国工作在2．4 GHz频段，采用较高阶的QPSK调制技术，可以达到250 kb／s的速率，并减少工作时间，以降低功耗。在MAC层采用CSMA／CA方式，以提高系统兼容性。网络层方面，ZigBee联盟规定可以采用星形和网状拓扑。
ZigBee具有以下特性：功耗低、可靠性高、网络容量大、保密性高。
3．2 无线通信网络拓扑结构
考虑到系统除测控计算机节点外，其余3个节点均为移动节点，移动范围在30 m左右，而手持控制器使用5号电池供电，功耗敏感。因此，设计采用簇状网络拓扑结构。即测控计算机为网络协调器，1号移动天线平台为路由器，2号移动天线平台和手持控制器为终端设备。手持控制器采用低频唤醒机制以延长电池使用寿命。网络拓扑图如图8所示。

结语
针对双三维移动天线平台精确定位与控制，提出了一种切实可行的方案。经过实验验证，移动天线平台行进方向误差5 mm。天线水平极化和垂直极化误差0．2°。系统充分利用了SOPC技术优势，完成了两平台的综合控制和协调工作。证明了系统具有高精度、高可靠性、高集成等特点。