基于AT89C51的智能型小车设计

3 软件设计
当开机时，系统复位，并判断工作模式，当选定工作模式1或2后，系统等待5 s，随后进入自动计时运行状态。
模式1 为电动车运行及方向调整程序，使电动车按预定路线运行，且在小车偏离轨道后自动调整走向使小车自动返回预定路线，并控制LCD实时显示运行时间。模式2为平衡检测及平衡保持程序，在此程序控制下小车自动寻找平衡点，并在平衡点附近进行正向或反向运行，最终达到动态平衡，具体流程如图5所示。

4 系统测试
在平衡板自由的状态下往返一次全程的时间，如表1所示。平衡板在自由状态下小车载重物100 g保持平衡测试，如表2所示。平衡板在水平状态时，往返一次全程的时间，如表3所示。压线定位测试，如表4所示。

由测试分析可看出：基于AT89C51最小系统的小车检测和控制系统，通过红外发射接收一体探头检测路面黑色寻迹线，使小车按预定轨道行驶，根据角度传感器检测平衡板的平衡状态控制小车，使其在平衡板上达到动态平衡，实现了智能控制