一种基于ARM920T的现场总线控制系统

象，再跳转到中断对象记录的中断处理程序的位置执行。

　　宏cyg_drv_interrupt_create（vector，priority，data，isr，dsr，handle，intr）用于产生设备的中断对象。其中，vector是中断向量，priority中断优先级，data是数据指针，isr是中断处理程序ISR的地址，dsr是中断滞后处理程序DSR的地址，handle是返回句柄，intr是中断对象存放的位置。

　　宏cyg_drv_interrupt_attach（interrupt）用于将中断向量加入到中断向量链表。参数interrupt是将要连接的中断的句柄。

　　设备中断绑定后，当设备产生中断时系统会找到相应的中断向量，然后把控制权交给中断处理程序，进行中断的处理。

　　5、两种扩展方式比较

　　对于两种不同的CAN与ARM9连接方式，IO口连接直观简单；而利用数据信号线连接能节省IO口，给CPU更多开发空间。两者在驱动程序上差异不大，主要体现在底层数据读写时序实现上。前者简单易于编写和理解，后者只是在对时序的理解上略有难度，并不会使代码更加冗长。

　　6、结束语

　　本文通过在现场总线控制系统上扩展CAN总线模块，详细讲解了如何在ARM9上扩展CAN总线模块，给出了全IO口扩展和利用数据信号线扩展两种方式；并详细说明如何在高实时性操作系统eCos上开发CAN驱动程序；最后对两种扩展方式做了简单的比较。该现场总线控制系统在国家十一五某国防项目中得到了很好的应用。同时也为大中型国有企业自动化生产线的建设和改造，电力系统自动化的实现提供很好的借鉴。