基于Kinetis60的智能循迹小车设计

Sum，rightSum做差，然后对差值除以行数，得到赛道偏移量(式4)，根据偏移量centerAVG大小，centerAVG的大小基本上可以判断当前赛道情况，根据赛道情况，对centerAVG乘以不同的系数k(式5)，得到舵机值(式6)，然后进行方向控制。

5 结论

文中提出一种基于摄像头的智能循迹车的设计及实现方法，处理简单，占用MCU资源少，执行效率高。文中提到的算法在具有本文特征的其他赛道上也可以使用。通过多次实践，算法正确识别率达93%以上，在实际的大学智能车竞赛中被多次采用，并取得优异成绩。但摄像头的高度和角度还需要进一步的试验、调整以得到更好的图像采集效果，算法仍需进一步优化，以提高系统的稳定性。