基于ATmegal28的电机控制系统设计

I/O设备软件接口，它的任务就是向系统提供接口函数。因此每种文件系统或设备都有自己的接口函数，这个函数就是一个fileoperations数据结构，结构中的成份几乎全是函数指针。当内核需要对某个设备进行特殊的操作时，它就调用相应的接口函数即驱动例程。这就使得控制从用户进程转移到了驱动例程，当驱动例程完成控制又返回至用户进程。用户态的程序使用内核提供的标准系统调用来与内核通讯，当每个系统调用被使用时，内核就转到相应的设备驱动例程来操纵。

调用基本接口函数都需要驱动程序的fileoperations结构成员指向open()，read()，write()，release()等函数，实现了xxx_fops结构体内的各个入口点函数后，编写设备驱动程序初始化函数，并在内核启动时注册此函数，完成硬件设备的初始化设置。初始化程序片断如下：

voidinitexxxdevice(viod){

/检查硬件设备是否存在，如果存在进行硬件设备内部寄存器初始化

if(result=registerchrdev(254，"xxxdevice"，&xxxefops))

printk("Error：%dinitxxx_device()can'tgetMajorln"，result);

}

设备初始化函数中调用函数registerchrdev()来完成注册字符，函数形式如下：

intregisterchrdev(unsignedintmajor，constchar*name，structfileoperations*fop);

fops是指向实现的fileoperations结构体的操作指针。根据这些参数，采用如下命令，在/dev下创建该设备文件名。

mknod/dev/xxxdevicec2540。

3 结束语

该系统设计是对嵌入式技术与理论的拓展和应用，是对NETCON网络化控制系统的升级与改进，实现了对电机控制系统实时监控多路电机的状态，并且可以控制任一路电机的转速与相位。实现了单片机与ARM系列处理器之间的通信，解决了利用ARM处理器实现电机控制CPU工作效率低的问题。该方案经过测试应用效果良好，大大提高了CPU的工作效率。但电机的测速精度还有待进一步提高，PWM调速范围有待进一步加大，还需进一步优化程序，提高整个系统的实时性。