基于STM32设计的四轴飞行器飞控系统

化代码如下：

Spi1_Init();

采用无线模块的通道40进行通信，2401初始化函数如下：

Nrf24l01_Init(MODEL_RX2,40); //通道40

2.4G无线模块NRF2401的接收函数如下：

Nrf_Check_Event(); //读取NRF2401数据

通过2401将控制信号发送，发送函数如下：

NRF_TxPacket_AP(NRF24L01_TXDATA_RC,32); //将控制信号发给四轴

　　4、结论

本文描述了一个简易四轴飞行器系统的设计实现，整个方案分为遥控控制板各飞行控制板两部分，通过2.4G无线模块进行控制通信，飞控系统采用IMU系统获取姿态信息根据反馈控制算法进行电机控制从而实现飞行控制。本系统飞控板采用一体设计使得系统简单、紧凑，遥控板采用摇杆输入使系统控制体验良好，最终实现飞行器的基本运动。实践证明该四轴飞行器飞行稳定、可靠，取得了较好效果。