CAN总线步进电机驱动器

意使得各节点的位

速率必须一致，而且接、发双方必须同步。报文的接收主要有两种方式：中断和查询接收方式。为提高通信的实时性，文中采用中断接收方式，而且这样也可保证接收缓存器不会出现数据溢出现象。SJA1000的Basic

CAN工作模式是与其前一款PCA82C200独立控制器相兼容的模式，

而PeliCAN工作模式支持CAN协议中的更多功能，它的程序设计也与之有所不同。下面给出SJA1000工作在模PeliCAN式下的节点初始化、报文发送、报文接收的196汇编源程序。

INITIALIZE： 初始化子程序

LDB AL, #09H; 初始化模式寄存器进入复位模式

STB AL, MODE; 选择单滤波方式

LDB AL, #88H; 时钟分频器

STB AL, CDR; 选Peli CAN模式

LDB AL, #00H

STB AL, ACR0; 初始化接收代码寄存器

LDB AL, #60H

STB AL, ACR1

LDB AL, #00H

STB AL, AMR0; 初始化接屏蔽寄存器

LDB AL, #3FH; 只接收标识符为2，3的报文

STB AL, AMR1

LDB AL, #8FH

STB AL, IER; 中断使能寄存器

LDB AL, #01H; 总线定时寄存器0、1的设置

STB AL, BTR0;

LDB AL, #1CH; 在16MHz晶振情况下

STB AL, BTR1; 波特率设置为250

LDB AL, #0AAH

STB AL, OCR; 输出控制器寄存器设置

LDB AL, #0H; 接收缓存器起始地址设为0

STB AL, RBSA;

LDB AL, #01H;

ORB AL, MODE;

STB AL, MODE; 返回工作模式

RET TRANSMIT：; 发送子

程序

LDB AL, SR

SRCVE: JBS AL,4, SRCVE;正接收?

STRSV: JBC AL,3, STRSV;发送成功?

STBF: JBC AL, 2, STBF; 发送缓存器锁定否

WID: LDB AL, #08H

LD BX, #TXB; 发送缓存的首址

STB AL,[BX]+; 传送两个字节的标识符

LDB AL,#ID0

STB AL,[BX]+

LDB AL,#ID1

STB AL,[BX]+

LDB COUT,#08H; 8个字节数据

TDATA: LDB AL,[DATA]+ CPU内的发送数据缓存区首址

STB AL,[BX]+;

DJNZ COUT,TDATA; 8个字节发完否?

LDB AL,#01H;

STB AL,CMR; 发送

RET

RECEIVE： ; 接收中断程序

PUSHF; 保护现场

LDB AL,IR

JBC AL,0,OTHER; 接收中断否?

LD BX,#RXB; 接收缓存器首址

LDB AL,[BX]+

JBC AL,6,RCDATA;标识符的RTR=1?

LDB AL,#04H; 是远程帧,释放接收缓存区

STB AL,CMR;

LCALL TRANSMIT; 相应远程帧,发送相应数据

SJMP BACK

RCDATA：

ANDB AL,#0FH; 取低四位数据长度

ADDB AL,#03H;

STB AL,R1; 该报文含有的字节数

LD BX,#RXB; 接收缓存器的首地址

LD CX,#CRBF; CPU内的接收数据缓存区首址

RECE：

LDB AL,[BX]+

STB AL,[CX]+

INCB R1

DJNZ R1,RECE; 接收完否?

LDB AL,#04H

STB AL,CMR; 释放接收缓存区

BACK;

POPF

RET

关

UIM24204 / UIM24208是基于CAN总线通讯的小体积智能型步进电机驱动器。加上对应的法兰后，能直接固定在 42 / 57 / 85 / 110 等系列的步进电机上。其本身厚度小于14 mm。该驱动器接受用户端基于RS232的ASCII 指令。指令结构简单，高容错。采用CAN 2.0B长距离传输信号。用户无需任何关于步进电机的驱动或CAN协议的知识。

综上所述，本文已为讲解CAN总线步进电机驱动器，相信大家对CAN总线步进电机驱动器的认识越来越深入，希望本文能对各位读者有比较大的参考价值。