在MC68HC908GP32上移植μC/OS-II

kCreateHook()、OSTaskDelHook()、OSTaskSwHook()、OSTaskStatHook和OSTimeTickHook()均由用户自定义。

四、制作用户自己的项目

在为内核编写了上述与硬件相关的代码以后，用户就可以为自己的项目编写实际的代码了。在本例中，用户任务共有两个。任务1在初始化时钟中断以后，就进入了一人死循环。在这个循环里，任务1一方面以1s(秒)为周期改变并行I/O口 PORTA第0个引脚的输出电压，另一方面每隔4s便向任务2发送1个信号。而任务2则始终等待任务1发来的信号，一旦收到信号，便改变并行I/O口 PORTA第1个引脚的输出电压。具体的代码如下：

/*****************************************

* EXE2.C

*******************************************/

#include

#include includes.h

Byte PORTA @0x0000; /*并口A地址$0000*/

Byte DDRA @0x0004; /*并口A方向寄存器地址$0004*/

Byte T1SC @0x0020; /*定时器控制寄存器地址$0020*/

Byte T1MODH@0x0023; /*定时器模式寄存器地址$0023*/

OS_EVENT *Semaphore;

#define TASK_STK_SIZE 64 /*任务堆栈大小64字节*/

INT8U Task1Stk[TASK_STK_SIZE]; /*定义任务1堆栈*/

INT8U Task2Stk[TASK_STK_SIZE]; /*定义任务2堆栈*/

Void Hardwareinit(void);

Void Task1(void*pdata)

{int count=0;

/*int count=0;

/*初始化定时器*/

asm{

LDA #0x50

STA T1SC

LDHX #0x0333 //设定定时器间隔100ms

STHX T1MODH

CLI

}

for(;;){

PORTA=0xFE;

OSTimeDly(5); /*延时0.5s*/

PORTA|=0x01;

/*延时0.5s*/

DSTimeDly(5);

Count++;

If(count= =4){

OSSemPost(Semaphore);

Count=0;

}

}}

void Task2(void *pdata)

{

Byte err;

For(;;){

OSSemPend(Semaphore,0,err);

PORTA=0xFD:

OSSemPend(Semaphore,0,err);

PORTA|=0x02;

}

}

void main(void){

Hardwarelnit(); /*完成硬件的初始化工作*/

Oslint(); /*初始化多任务环境*/

Semaphore=OSSemCreate(0);

OSTaskCreate(Task1,(void*)0,(void*)Task1Stk

[TASK_STK_SIZE],10);

OSTaskCreate(Task2,void*)0,(void*)Task2Stk

[TASK_STK_SIZE],9);

OSStart();

}

在主程序main()中，用户必须先调用OSInit()，然后创建各个任务和信号量等，最后调用OSStart()，以启动内核运行，开始正常的任务调度。

本例中尽量减小了对RAM的需求：假如中断嵌套层数不超过三层，所需事件只有一个，即只需要一个事件控制块;应用中对μC/OS-II提供的功能进行最大限度的裁剪，能不用的尽量不用。采用了上述措施后，μC/OS-II的RAM使用情况大致如下：μC/OC-II所使用的全局变量占用22字节，事件控制块占用12字节。此外，当系统初始化时，还需要最小30字节的系统堆栈用于初始化TCB，并传递参数。以上为μC/OS-II中系统所必需的RAM，计64字节。

假设给每个任务分配64个字节的堆栈空间，其中用于任务控制块17字节，允许三层中断嵌套要用18字节，任务切换时的栈结构要用8字节。由于程序是用C语言编写的，确切的子函数嵌套调用层数是不知道的。如果不使用本身需要缓冲区的C 语言函数，如printf()等，任务中程序调用所产生的嵌套层数不超过10层，则64字节中还能分析给任务局部变量的空间只剩下1字节了。这是能分配任务的最小RAM空间了。

综上所述，GP32的512字节RAM可分为8个64字节的RAM块。如果运行 4个任务，能留给应用程序的RAM也只剩下128字节了。如果在GP32上运行μC/OS-II，且不多于8个任务，则任务调度表可以再简化，不需要调度 64个任务，只调度8个任务就可以了。