μC/OS-II的任务管理

码如程序清单L4.12所示。任务B需要决定在怎样的情况下请求删除任务[L4.12(1)]。换句话说，用户的应用程序需要决定在什么样的情况下删除任务。如果任务需要被删除，可以通过传递被删除任务的优先级来调用OSTaskDelReq()[L4.12(2)]。如果要被删除的任务不存在(即任务已被删除或是还没被建立)，OSTaskDelReq()返回OS_TASK_NOT_EXIST。如果OSTaskDelReq()的返回值为OS_NO_ERR，则表明请求已被接受但任务还没被删除。用户可能希望任务B等到任务A删除了自己以后才继续进行下面的工作，这时用户可以象笔者一样，通过让任务B延时一定时间来达到这个目的[L4.12(3)]。笔者延时了一个时钟节拍。如果需要，用户可以延时得更长一些。当任务A完全删除自己后，[L4.12(2)]中的返回值成为0S_TASK_NOT_EXIST，此时循环结束[L4.12(4)]。

程序清单 L4.12 请求删除其它任务的任务(任务B)

voidRequestorTask(void*pdata)

{

INT8Uerr;

pdata=pdata;

for(;;){

/* 应用程序代码 */

if('TaskToBeDeleted()' 需要被删除){(1)

while(OSTaskDelReq(TASK_TO_DEL_PRIO)!=OS_TASK_NOT_EXIST){(2)

OSTimeDly(1);(3)

}

}

/*应用程序代码*/(4)

}

}

程序清单 L4.13 需要删除自己的任务(任务A)

voIDTaskToBeDeleted(void*pdata)

{

INT8Uerr;

pdata=pdata;

for(;;){

/*应用程序代码*/

If(OSTaskDelReq(OS_PRIO_SELF)==OS_TASK_DEL_REQ){(1)

释放所有占用的资源;(2)

释放所有动态内存;

OSTaskDel(OS_PRIO_SELF);(3)

}else{

/*应用程序代码*/

}

}

}

需要删除自己的任务(任务A)的代码如程序清单L4.13所示。在OS_TAB中存有一个标志，任务通过查询这个标志的值来确认自己是否需要被删除。这个标志的值是通过调用OSTaskDelReq(OS_PRIO_SELF)而得到的。当OSTaskDelReq()返回给调用者OS_TASK_DEL_REQ[L4.13(1)]时，则表明已经有另外的任务请求该任务被删除了。在这种情况下，被删除的任务会释放它所拥有的所用资源[L4.13(2)]，并且调用OSTaskDel(OS_PRIO_SELF)来删除自己[L4.13(3)]。前面曾提到过，任务的代码没有被真正的删除，而只是μC/OS-Ⅱ不再理会该任务代码，换句话说，就是任务的代码不会再运行了。

但是，用户可以通过调用OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()函数重新建立该任务。OSTaskDelReq()的代码如程序清单L4.14所示。通常OSTaskDelReq()需要检查临界条件。首先，如果正在删除的任务是空闲任务，OSTaskDelReq()会报错并返回[L4.14(1)]。接着，它要保证调用者请求删除的任务的优先级是有效的[L4.14(2)]。如果调用者就是被删除任务本身，存储在OS_TCB中的标志将会作为返回值[L4.14(3)]。如果用户用优先级而不是OS_PRIO_SELF指定任务，并且任务是存在的[L4.14(4)]，OSTaskDelReq()就会设置任务的内部标志[L4.14(5)]。如果任务不存在，OSTaskDelReq()则会返回OS_TASK_NOT_EXIST，表明任务可能已经删除自己了[L4.14(6)]。

程序清单 L4.14 OSTaskDelReq().

INT8UOSTaskDelReq(INT8Uprio)

{

BOOLEANstat;

INT8Uerr;

OS_TCB*ptcb;

if(prio==OS_IDLE_PRIO){(1)

return(OS_TASK_DEL_IDLE);

}

if(prio>=OS_LOWEST_PRIOprio!=OS_PRIO_SELF){

(2)

return(OS_PRIO_INVALID);

}

if(prio==OS_PRIO_SELF){(3)

OS_ENTER_CRITICAL();

stat=OSTCBCur->OSTCBDelReq;

OS_EXIT_CRITICAL();

return(stat);

}

else{

OS_ENTER_CRITICAL();

if((ptcb=OSTCBPrioTbl[prio])!=(OS_TCB*)0){(4)

ptcb->OSTCBDelReq=OS_TASK_DEL_REQ;(5)

err=OS_NO_ERR;

}else{

err=OS_TASK_NOT_EXIST;(6)

}

OS_EXIT_CRITICAL();

return(err);

}

}

4.6改变任务的优先级，OSTaskChangePrio()

在用户建立任务的时候会分配给任务一个优先级。在程序运行期间，用户可以通过调用OSTaskChangePrio()来改变任务的优先级。换句话说，就是μC/OS-Ⅱ允许用户动态的改变任务的优先级。

OSTaskChangePrio()的代码如程序清单L4.15所示。用户不能改变空闲任务的优先级[L4.15(1)]，但用户可以改变调用本函数的任务或者其它任务的优先级。为了改变调用本函数的任务的优先级，用户可以指定该任务当前的优先级或OS_PRIO_SELF，

OSTaskChangePrio()会决定该任务的优先级。用户还必须指定任务的新(即想要的)优先级。因为μC/OS-Ⅱ不允许多个任务具有相同的优先级，所以OSTaskChangePrio()需要检验新优先级是否是合法的(即不存在具有新优先级的任务)[L4.15(2)]。如果新优先级是合法的，μC/OS-Ⅱ通过将某些东西储存到OSTCBPrioTbl[newprio]中保留这个优先级[L4.15(3)]。如此就使得OSTaskChangePrio()可以重