μC/OS-II的任务管理

OSTaskStkChk()函数的代码如程序清单L4.10所示。0S_STK_DATA(参看μCOS_Ⅱ.H)数据结构用来保存有关任务堆栈的信息。笔者打算用一个数据结构来达到两个目的。第一，把OSTaskStkChk()当作是查询类型的函数，并且使所有的查询函数用同样的方法返回，即返回查询数据到某个数据结构中。第二，在数据结构中传递数据使得笔者可以在不改变OSTaskStkChk()的API(应用程序编程接口)的条件下为该数据结构增加其它域，从而扩展OSTaskStkChk()的功能。现在，0S_STK_DATA只包含两个域：OSFree和OSUsed。从代码中用户可看到，通过指定执行堆栈检验的任务的优先级可以调用OSTaskStkChk()。如果用户指定0S_PRIO_SELF[L4.10(1)]，那么就表明用户想知道当前任务的堆栈信息。当然，前提是任务已经存在[L4.10(2)]。要执行堆栈检验，用户必须已用OSTaskCreateExt()建立了任务并且已经传递了选项OS_TASK_OPT_CHK[L4.10(3)]。如果所有的条件都满足了，OSTaskStkChk()就会象前面描述的那样从堆栈栈底开始统计堆栈的空闲空间[L4.10(4)]。 最后，储存在0S_STK_DATA中的信息就被确定下来了[L4.10(5)]。注意函数所确定的是堆栈的实际空闲字节数和已被占用的字节数，而不是堆栈的总字节数。当然，堆栈的实际大小(用

字节表示)就是该两项之和。

程序清单 L4.10 堆栈检验函数

INT8UOSTaskStkChk(INT8Uprio,OS_STK_DATA*pdata)

{

OS_TCB*ptcb;

OS_STK*pchk;

INT32Ufree;

INT32Usize;

pdata->OSFree=0;

pdata->OSUsed=0;

if(prio>OS_LOWEST_PRIOprio!=OS_PRIO_SELF){

return(OS_PRIO_INVALID);

}

OS_ENTER_CRITICAL();

if(prio==OS_PRIO_SELF){(1)

prio=OSTCBCur->OSTCBPrio;

}

ptcb=OSTCBPrioTbl[prio];

if(ptcb==(OS_TCB*)0){(2)

OS_EXIT_CRITICAL();

return(OS_TASK_NOT_EXIST);

}

if((ptcb->OSTCBOptOS_TASK_OPT_STK_CHK)==0){(3)

OS_EXIT_CRITICAL();

return(OS_TASK_OPT_ERR);

}

free=0; (4)

size=ptcb->OSTCBStkSize;

pchk=ptcb->OSTCBStkBottom;

OS_EXIT_CRITICAL();

#ifOS_STK_GROWTH==1

while(*pchk++==0){

free++;

}

#else

while(*pchk--==0){

free++;

}

#endif

pdata->OSFree=free*sizeof(OS_STK);(5)

pdata->OSUsed=(size-free)*sizeof(OS_STK);

return(OS_NO_ERR);

}

4.4删除任务，OSTaskDel()

有时候删除任务是很有必要的。删除任务,是说任务将返回并处于休眠状态(参看3.02,任务状态)，并不是说任务的代码被删除了，只是任务的代码不再被μC/OS-Ⅱ调用。通过调用OSTaskDel()就可以完成删除任务的功能(如程序清单L4.11所示)。OSTaskDel()一开始应确保用户所要删除的任务并非是空闲任务，因为删除空闲任务是不允许的[L4.11(1)]。不过，用户可以删除statistic任务[L4.11(2)]。接着，OSTaskDel()还应确保用户不是在ISR例程中去试图删除一个任务，因为这也是不被允许的[L4.11(3)]。调用此函数的任务可以通过指定OS_PRIO_SELF参数来删除自己[L4.11(4)]。接下来OSTaskDel()会保证被删除的任务是确实存在的[L4.11(3)]。如果指定的参数是OS_PRIO_SELF的话，这一判断过程(任务是否存在)自然是可以通过的，但笔者不准备为这种情况单独写一段代码，因为这样只会增加代码并延长程序的执行时间。

程序清单 L4.11 删除任务

INT8UOSTaskDel(INT8Uprio)

{

OS_TCB*ptcb;

OS_EVENT*pevent;

if(prio==OS_IDLE_PRIO){(1)

return(OS_TASK_DEL_IDLE);

}

if(prio>=OS_LOWEST_PRIOprio!=OS_PRIO_SELF){(2)

return(OS_PRIO_INVALID);

}

OS_ENTER_CRITICAL();

if(OSIntNesting>0){(3)

OS_EXIT_CRITICAL();

return(OS_TASK_DEL_ISR);

}

if(prio==OS_PRIO_SELF){(4)

Prio=OSTCBCur->OSTCBPrio;

}

if((ptcb=OSTCBPrioTbl[prio])!=(OS_TCB*)0){(5)

if((OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY]=~ptcb->OSTCBBitX)==0){(6)

OSRdyGrp=~ptcb->OSTCBBitY;

}

if((pevent=ptcb->OSTCBEventPtr)!=(OS_EVENT*)0){(7)

if((pevent->OSEventTbl[ptcb->OSTCBY]=~ptcb->OSTCBBitX)==0)

{

pevent->OSEventGrp=~ptcb->OSTCBBitY;

}

}

Ptcb->OSTCBDly=0;(8)

Ptcb->OSTCBStat=OS_STAT_RDY;(9)

OSLockNesting++;(10)

OS_EXIT_CRITICAL();(11)

OSDummy();(12)

OS_ENTER_CRITICAL();

OSLockNesting--;(13)

OSTaskDelHook(ptcb);(14)

OSTaskCtr--;

OSTCBPrioTbl[prio]=(OS_TCB*)0;(15)

if(ptcb->OSTCBPrev==(OS_TCB*)0){(16)

ptcb->OSTCBNext->OSTCBPrev=(OS_TCB*)0;

OSTCBList=ptcb->OSTCBNext;

}else{

ptcb->OSTCBPrev->OSTCBNext=ptcb->