轮式移动机器人的循迹设计

2.3.2 小车运动逻辑

如表1。

3 系统的软件设计

本设计使用Keil软件并采用C语言来编译程序。

软件的烧录：

第一步：安装并运行STC_ISP_V480软件;

第二步：点击MCU Type栏的倒三角选项;选择对应的单片机型号STC89C52RC。

第三步：点击打开程序文件选项选择已经编译好的HEX文件。

第四步：打开设备管理器找出下载端口，选择相应的COM口，点击“点击Download/下载”，对话框出现正在尝试与单片机握手，请上电，再给单片机供电，烧录完成。

软件设计系统主程序流程图如图4所示。

部分系统程序附录如下：

4 结论

本设计的内容主要是智能小车的循迹系统。所设计小车采用四个光电传感器来检测循迹路线，同时对得到的数据进行融合处理。得到了以下成果：

1)小车可以在外部环境无改变时，沿着预先设定的轨道正常循迹。

2)经过数十次的测试证明，当传感器呈M形布局时，易产生不稳定的震荡信号，从而影响小车行驶时的稳定性，但M型布局最适合检测弯道较多的轨迹。因为传感器M形布局时，他们不在同一直线上，这样的话小车在转弯时，左右两边后部的传感器就会有较大的采样空间，两边前端的传感器则对采集的信号有更好的前瞻性。整个布局有利于在弯道处提高小车速度。

3)小车保留了扩展功能。小车在完成预计功能前提下，预留部分软件和硬件接口，保留一定扩展功能。